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6-3型Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動(dòng)分析

摘 要：Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu)是一種具有六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)中的一種。它的正運(yùn)動(dòng)分析，正如同在過(guò)去已被廣泛研究的通過(guò)給出一組通過(guò)鉸接形成的平臺(tái)機(jī)構(gòu)的桿長(zhǎng)，求解動(dòng)平臺(tái)的位置和方向。研究結(jié)果表明如果進(jìn)行封閉式解決，將產(chǎn)生一個(gè)未知的16階多項(xiàng)方程式。如果知道平臺(tái)機(jī)構(gòu)的16個(gè)不同位置和方向，則動(dòng)平臺(tái)可以確定。然而，要獲得這樣高次多項(xiàng)式方程的解是一項(xiàng)相當(dāng)艱巨的任務(wù)，既計(jì)算復(fù)雜又相當(dāng)費(fèi)時(shí)。相對(duì)于封閉式解決程序，本文的目的是提出一種替代數(shù)值算法后，以牛頓迭代法為基礎(chǔ)，制定出了6-3型Stewart平臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。數(shù)值計(jì)算結(jié)果表明可以得到迭代步數(shù)內(nèi)，與當(dāng)前的優(yōu)秀算法結(jié)果保持一致。

關(guān)鍵詞：Stewart平臺(tái)機(jī)構(gòu) 正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 牛頓迭代法 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 飛機(jī)飛行模擬器 逆運(yùn)動(dòng)學(xué) 串行機(jī)制 Bezout方法 泰勒級(jí)數(shù)