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非線性HOPF分岔模型的汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析


摘要
　　　本文旨是探討四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的汽車在非線性橫向推力作用下的運動軌跡和穩(wěn)定性分析，還有對轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的影響。一個新的非線性模型為穩(wěn)態(tài)運動的車輛帶來了發(fā)展。由此模型結(jié)合分歧方法生成的典型穩(wěn)態(tài)運動穩(wěn)定性也在本文有論述。本文演示的四輪轉(zhuǎn)向汽車霍普分岐方法對穩(wěn)態(tài)運動的效果明顯。
介紹
　　　高速行駛的車輛對安全要求極高。由于在高速行駛存在的高車身橫擺角速度和車身側(cè)滑角，車輛轉(zhuǎn)無法直接通過前輪進行有效的控制。所以4WS在過去的十年中大有發(fā)展。在報導第一個4WS系統(tǒng)之后，大量的4WS控制策略勻有研究[1－4]。[5]報導了一個非線振動模型和乘客系統(tǒng)。當前許多針對閉環(huán)4WS系統(tǒng)的文獻已經(jīng)將輪胎側(cè)偏特性的非線性特性考慮在內(nèi)。在非線性特性下的車輛的穩(wěn)定性需要系統(tǒng)的分析。

　　　當產(chǎn)，一種新結(jié)合輪胎非線性側(cè)偏特性的4WS轉(zhuǎn)向的數(shù)學模型方法和控制機制已經(jīng)納入考慮。這種數(shù)學模型由一個五維考慮駕駛員操作的非線性微分方程集合描述。輪胎側(cè)偏特性的非線性和非線性的幾何特性自然產(chǎn)生的非線性情況和運動特性和側(cè)滑角緊密相關(guān)。該模型的基礎(chǔ)決定了車輛的穩(wěn)態(tài)運動特性。穩(wěn)態(tài)運動特性的穩(wěn)定性進一步由分岐理論分析，以分析車輛失穩(wěn)前后動態(tài)特性。霍普分岐方法對穩(wěn)態(tài)運動特性的效果在文中被研究。