包括英文原文和中文翻譯，其中中文翻譯4400字；英文 含詳細作者及出處信息

關于輪式轉載機自動化的現(xiàn)場試驗
　　　
　　　摘要
　　　作者們一直在對自主系統(tǒng)由輪式裝載機負載運行進行研究。現(xiàn)場測試使用實體模型(長度:6.1m)將會對此進行闡述。基本結構的系統(tǒng)包括3個子系統(tǒng):測量和模擬環(huán)境,任務規(guī)劃與運動控制。實驗操作包括4個周期的作業(yè)和加載到自卸車。實驗結果表明,該系統(tǒng)運行平穩(wěn)、自主完成的任務完成。
　　　1 介紹
　　采礦對于應用對機器人是一種非?；钴S的領域。特別是,在煤礦井下、自主運行的鏟運機（裝載機）已經開發(fā)和應用在幾個礦山成功運行。一個輪式裝載機(前卸式裝載機)是最主要的負載機械載荷自卸卡車。無人操作的自卸車已開發(fā)并用于日常操作。然而無人操作的輪式裝載機尚未開發(fā)。作者們一直在進行研究裝載機自主裝載。在我們先前的研究、小型比例模型輪式裝載機器適用于實驗室測試。最近我們已經使用了一整套的實驗模型Yamazumi-4(YZ-4后面會提到)。我們研制開發(fā)系統(tǒng)模型的小型YZ-4安裝在現(xiàn)場測試,測試網(wǎng)站。這個系統(tǒng)的結構和實驗結果在以下章節(jié)會詳述。