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機(jī)械手砂帶磨削的模擬局部加工模型

Robotics Research Institute, University of Dortmund, Otto-Hahn-Str. 8, Dortmund 44221, Germany
Received 4 April 2006; received in revised form 13 July 2006; accepted 20 July 2006
Available online 14 September 2006

摘要
　　用來(lái)評(píng)估材料切削等級(jí)的機(jī)械手砂帶磨削的局部加工模型,將被反應(yīng)到加工仿真系統(tǒng)。這種模型計(jì)劃它通過(guò)合并制件的地方幾何信息只計(jì)算代理力量而不是與一某一價(jià)值的切入深度參量在一個(gè)全球性研的模型。仿真的準(zhǔn)確性可以被改進(jìn)到在5%以下，甚而在穩(wěn)定的不同意的情況下不均勻的接觸。

關(guān)鍵詞：過(guò)程模型;機(jī)器人砂帶磨削;仿真

1.介紹
　　砂帶磨削作為一個(gè)整理過(guò)程中，可以實(shí)現(xiàn)高材料去除率具有良好的表面質(zhì)量。它是很快便獲得勞動(dòng)人口特別是因?yàn)樗哺纳屏斯ぷ鳁l件，而且不需要額外的補(bǔ)救工作，之前和之后。通過(guò)整合多度的工業(yè)機(jī)器人作為機(jī)器人，柔性制造單元可以形成，這是特別適合加工曲面的復(fù)雜幾何形狀像渦輪葉片或水龍頭。一個(gè)典型的情況，砂帶磨削過(guò)程表現(xiàn)在圖1。砂帶附圍繞旋轉(zhuǎn)的車輪接觸和工件被地面推其表面材料去除。但對(duì)于機(jī)器人程序員，它仍然是一個(gè)費(fèi)力的工作，要妥善確定磨削路徑為自由形狀工件。本文的目的是描述一個(gè)磨削模式將幫助程序員，以提高效率，由模擬過(guò)程和預(yù)測(cè)結(jié)果。