機(jī)器人模糊自適應(yīng)控制[外文翻譯].rar
機(jī)器人模糊自適應(yīng)控制[外文翻譯],包括英文原文和中文翻譯,其中中文翻譯4800字;英文 含詳細(xì)作者及出處信息基于觀測(cè)器適應(yīng)控制機(jī)械人:模糊系統(tǒng)方法摘要: 本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法,它適合于控制運(yùn)動(dòng)的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測(cè)量時(shí),全部的信息適時(shí)反饋到控制系統(tǒng),以確保動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測(cè)量的,...
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內(nèi)容介紹
原文檔由會(huì)員 小丑88 發(fā)布
包括英文原文和中文翻譯,其中中文翻譯4800字;英文 含詳細(xì)作者及出處信息
基于觀測(cè)器適應(yīng)控制機(jī)械人:模糊系統(tǒng)方法
摘要:
本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法,它適合于控制運(yùn)動(dòng)的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測(cè)量時(shí),全部的信息適時(shí)反饋到控制系統(tǒng),以確保動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測(cè)量的,基于估計(jì)的速度,有計(jì)劃的介入觀測(cè)者和輸出反饋。這種新提出的方案,我們不需要從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的線形表示和合適的參量中得來。我們考慮機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和無規(guī)律的分解,來減少模糊控制器的標(biāo)準(zhǔn)模糊的數(shù)值。設(shè)計(jì)的控制器能夠克服無規(guī)律和外界干擾。此外,它還表示了用LMI問題明確表示和用專業(yè)的軟件解答穩(wěn)定的必要條件。有效性控制其預(yù)定的動(dòng)作已在計(jì)算機(jī)模擬兩連桿機(jī)器人得到驗(yàn)證。
關(guān)鍵詞:機(jī)器人,模糊方法,適應(yīng)的控制,觀察者,穩(wěn)定性
基于觀測(cè)器適應(yīng)控制機(jī)械人:模糊系統(tǒng)方法
摘要:
本文提出了一種模糊自適應(yīng)控制的方法,它適合于控制運(yùn)動(dòng)的多連桿式結(jié)構(gòu)化和非結(jié)構(gòu)化不確定性的機(jī)器人。當(dāng)聯(lián)結(jié)速度可測(cè)量時(shí),全部的信息適時(shí)反饋到控制系統(tǒng),以確保動(dòng)態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定。如果關(guān)節(jié)的速度是可測(cè)量的,基于估計(jì)的速度,有計(jì)劃的介入觀測(cè)者和輸出反饋。這種新提出的方案,我們不需要從機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的線形表示和合適的參量中得來。我們考慮機(jī)器人動(dòng)力學(xué)和無規(guī)律的分解,來減少模糊控制器的標(biāo)準(zhǔn)模糊的數(shù)值。設(shè)計(jì)的控制器能夠克服無規(guī)律和外界干擾。此外,它還表示了用LMI問題明確表示和用專業(yè)的軟件解答穩(wěn)定的必要條件。有效性控制其預(yù)定的動(dòng)作已在計(jì)算機(jī)模擬兩連桿機(jī)器人得到驗(yàn)證。
關(guān)鍵詞:機(jī)器人,模糊方法,適應(yīng)的控制,觀察者,穩(wěn)定性
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