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基于混合算法的移動(dòng)尋址機(jī)器人的遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
　　　　
　　
摘要
　　　為了給固定路徑跟蹤機(jī)器人建立一個(gè)直接自適應(yīng)的控制方案，本文提出了一種TSK-type遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)(TRNFS)和GA_BPPSO-混合算法。TSK-type遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)(TRNFS)是一個(gè)通用的而且快速收斂的系統(tǒng)，是遞歸神經(jīng)模糊控制系統(tǒng)的一個(gè)修正模型。TRNFS的設(shè)計(jì)運(yùn)用了雜交遺傳算法（ GA ）、反向傳播（ BP ）和粒子群優(yōu)化（ PSO ），故稱作GA_BPPSO。對(duì)于移動(dòng)機(jī)器人的跟蹤控制，我們通過運(yùn)用直接自適應(yīng)控制方案和GA_BPPSO混合算法，設(shè)計(jì)出了兩個(gè)TRNFS，來產(chǎn)生輸入控制指令。通過仿真分析的結(jié)果，我們證明了我們的控制器的良好效果。
　　　
關(guān)鍵詞:學(xué)習(xí)； 模糊神經(jīng)系統(tǒng)；遞歸；非線性控制；自適應(yīng)