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開發(fā)一種用于高壓線路的雙臂移動機器人

　　　　摘要——本文介紹了一種用于高壓電線檢查的機器人。同時對該機器人的雙臂機械結構和控制系統進行了介紹。該機器人能夠導航接地線，克服障礙，自動檢查輸電線。采用專家系統來實現自動控制。該機器人可以在地面系統的人機界面基礎上，進行監(jiān)測和遠距離遙控。本文提出了克服障礙策略和導航原理。該機器人克服障礙和導航的試驗已經完成，試驗結果證明該機器人可以用來執(zhí)行導航和監(jiān)測任務。

　　　　關鍵詞——巡檢機器人，輸電線，克服障礙，控制系統