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諧波傳動中遲滯現(xiàn)象的一種新的動態(tài)模型

概述——本文中，我們提出了一個新的動態(tài)模型來描述諧波驅(qū)動器的遲滯現(xiàn)象。在動態(tài)扭矩-位移為諧波傳動關(guān)系的實(shí)驗(yàn)中觀察到滯后的特點(diǎn)，說明了能源儲存和能源消耗同時存在的機(jī)制。為了完整的表述這些機(jī)制和最終有一個控制簡單的表現(xiàn)形式，我們發(fā)展了一個新的利用動態(tài)遺傳概念系統(tǒng)的遲滯模型。這個模型代表了一個導(dǎo)致數(shù)學(xué)上適當(dāng)?shù)姆蔷€性微分方程的組合元件的非線性剛度和非線性阻尼的滯后現(xiàn)象。該模型的參數(shù)確定使用了優(yōu)化技術(shù)。我們提出了一些重要的具有數(shù)學(xué)性質(zhì)而且能對數(shù)學(xué)基礎(chǔ)進(jìn)行控制的模型。數(shù)值仿真和諧波傳動試驗(yàn)裝置所得實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的對比結(jié)果驗(yàn)證了可以用本文所提模型表示諧波驅(qū)動機(jī)構(gòu)的復(fù)雜磁滯動態(tài)特性的精度。

索引詞——諧波傳動齒輪，磁滯，非線性常微分方程，非線性剛度。