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虛擬樣機(jī)和ADAMS下的運(yùn)動(dòng)仿真
Zhe Li
E-mail: lizhe@umich.edu
Sridhar Kota
E-mail: kota@umich.edu
Department of Mechanical Engineering, The University of Michigan, Ann Arbor,
MI 48109-2125

1 概述
ADAMS是一個(gè)商業(yè)化的虛擬樣機(jī)和運(yùn)動(dòng)仿真軟件，它允許用戶模擬真實(shí)操作情況下的機(jī)械系統(tǒng)，并仿真和展示它的三維運(yùn)動(dòng)和力學(xué)行為。用戶能快速地研究分析和設(shè)計(jì)結(jié)果，他們能測(cè)試和改進(jìn)模型直到性能最優(yōu)。ADAMS，取自首字母Automatic Dynamic Analysis of MechanicalSystems，于1977年由Mechanical Dynamics Inc.(MDI)公司開發(fā)[1]。ADAMS自動(dòng)將圖形模塊轉(zhuǎn)換為動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)方程，并在典型時(shí)域求解該方程。ADAMS能解決冗余約束，自由度無限制的手柄，并完成靜態(tài)平衡，運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)分析。系統(tǒng)可由任意數(shù)量的剛性體和/或柔性體組成，并受到任意種類的內(nèi)力或外力。在添加位移，速度，加速度，和輸出力方面，用戶可以要求很多其它的數(shù)據(jù)，比如圖形輸出和并發(fā)有限元分析或控制系統(tǒng)分析的數(shù)據(jù)。用戶可以定義大量的約束，比如連接，簡(jiǎn)單連接，依賴于時(shí)間的運(yùn)動(dòng)，高副約束和用戶子程序。ADAMS也允許用戶在系統(tǒng)內(nèi)一對(duì)點(diǎn)之間定義反作用力，或者由外部向一個(gè)單獨(dú)點(diǎn)提供力。至于實(shí)體的拓補(bǔ)互換沒有限制，因此，鏈，樹，組，閉環(huán)和多路閉環(huán)構(gòu)型是作為同樣的方式處理