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一種新型三自由度混合機械手臂的設計

摘要 通過使用一種基于指數(shù)地圖集的被稱為參數(shù)統(tǒng)計最優(yōu)化的統(tǒng)計方法實現(xiàn)對一種新型三自由度混合機械手臂的參數(shù)最優(yōu)化。根據(jù)機械臂的運動學和力學分析提出并討論一些運動學和力學的性能評價指標。考慮裝配技術(shù)，建立一種以指數(shù)地圖集為基礎的三自由度混合機械臂的原型。這種新型的三自由度混合機械臂可以應用到需要高剛度、低慣性和優(yōu)異技術(shù)能力的現(xiàn)代產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域。在一種已建成的新型六自由度混合人形機械臂中也是與一球形三自由度并行機械手所連接的。

關(guān)鍵詞 三自由度混合機械手臂，運動學分析，性能評價指標，參最數(shù)優(yōu)化