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應(yīng)用迭代學(xué)習(xí)控制的混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)的實(shí)驗(yàn)研究

Cheng-Ho Li and Pei-Lum Tso
Department of Power Mechanical Engineering, National Tsing Hua University, Hsinchu 30013, Taiwan
Received 16 April 2007;  revised 8 August 2007;  accepted 16 August 2007.  Available online 23 August 2007.

摘要
伺服壓力機(jī)提供了可滿足不同生產(chǎn)需求的柔性沖壓運(yùn)動(dòng)。要做到這一點(diǎn)，控制系統(tǒng)必須保證柔性沖壓運(yùn)動(dòng)能準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)多種所需軌跡或變化的載荷。在此背景下，本文提出了一種用于混合驅(qū)動(dòng)伺服壓力機(jī)的迭代學(xué)習(xí)控制（ILC）法。采用了含有一個(gè)閉環(huán)反饋控制器的比例微分（PD）型ILC型控制器。為了使比例增益平滑并加快誤差收斂速度，在控制算法中引入了靈敏度雅可比矩陣。論文研制了ILC控制器并在伺服壓力機(jī)上進(jìn)行了驗(yàn)證，通過(guò)一個(gè)杯形拉伸件的加工，證實(shí)了實(shí)驗(yàn)的有效性。結(jié)果表明，論文所提出的ILC方法在5次迭代內(nèi)，能有效地使沖頭位置的均方根（RMS）誤差收斂到小于0.2毫米。位置精度也增加到不低于50 μ m，這相當(dāng)于沒(méi)有應(yīng)用ILC時(shí)沖頭位置誤差的35-40 ％。

關(guān)鍵詞：伺服壓力機(jī);混合驅(qū)動(dòng);迭代學(xué)習(xí)控制