管道清灰機(jī)器人設(shè)計(jì)
1.2萬字 38頁

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目 錄
1. 緒 論 1
1.1 機(jī)器人的發(fā)展綜述 1
1.1.1 機(jī)器人定義 1
1.1.2 我國科學(xué)家對(duì)機(jī)器人的定義 1
1.1.3 機(jī)器人發(fā)展簡(jiǎn)史 2
1.2 管道機(jī)器人概述 4
1.2.1 國外管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 4
1.2.2 國內(nèi)管道機(jī)器人發(fā)展現(xiàn)狀 4
1.3 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)概述 5
1.3.1 管道清灰機(jī)器人驅(qū)動(dòng)方式 5
1.3.2 管道清灰機(jī)器人操作臂設(shè)計(jì)要求 6
1.3.3 管道清灰機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 6
1.3.4 管道清灰機(jī)器人系統(tǒng)組成 7
2. 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和三維模型的建立 8
2.1 PRO/ENGINEER軟件的介紹 8
2.1.1 Pro/E的系統(tǒng)特征 8
2.1.2 Pro/Engineer主要模塊介紹 9
2.2 管道清灰機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)三維模型的建立 11
3. 管道清灰機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 23
3.1 機(jī)器人操作臂類型選擇 23
3.2 鏟斗轉(zhuǎn)角差及卸載角分析 25
3.3 機(jī)器人操作臂自由度 26
3.4 操作臂死點(diǎn)分析 26
4. 管道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)仿真 29
4.1 鏟斗鏟灰 29
4.2 鏟斗舉升 31
4.3 鏟斗旋轉(zhuǎn) 32
結(jié) 論 34
致 謝 35
參考文獻(xiàn) 36



參考文獻(xiàn)
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[2]吳宗澤，羅圣國等，機(jī)械設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)手冊(cè)[M].3版，北京教育出版社，2006，5
[3]沈?yàn)槊竦?，水冷臂清掃監(jiān)測(cè)爬壁機(jī)器人[J]，機(jī)器人，1999.9 (375-378)