摘 要
機器人是一門涉及計算機科學(xué)、機械、電子、自動控制、人工智能等多個方面的科學(xué)。
步行者機器人是一臺在四連桿機構(gòu)的基礎(chǔ)上而設(shè)計出來的爬樓梯機器人。它最大的特點是能夠始終保持自身重心，實現(xiàn)爬上樓梯的目的，動作穩(wěn)定，優(yōu)美。雖然該作品結(jié)構(gòu)較為簡單，但是其中采用了模塊化設(shè)計，使其可以隨時更新、升級（這是現(xiàn)今機電一體化工程中鮮有的設(shè)計方法）；使機器不僅能適應(yīng)不同的樓梯，更可以在不同情況的路面上發(fā)揮其作用。其中利用的仿生學(xué)原理使該機器人即使在路況不是很好的情況下也可以穩(wěn)定的進行工作。
1、進行了較完善和全面的方案設(shè)計而后分析論證。重點分析討論了其中具有代表性的三個方案。并從中選取一個作為設(shè)計方案。
2、對于機器人運動方式，系統(tǒng)設(shè)計及其驅(qū)動要求進行了認真仔細的分析，對比和計算校核。
3、針對已定方案的設(shè)計計算，進行了實際制作從而驗證了機構(gòu)的可行性。

關(guān)鍵詞：機器人 爬行 臺階

ABSTRACT
Robot is a kind of science related to many other ones such as computer science, mechanism, electronics, automation control and artificial intelligence.
STEPMAN is a robot for climbing staircase. His design is based on a framework of four-link-shank. He can keep his barycenter in the front of his body all the time of the process of climbing staircase. His act is steadily and graceful. STEPMAN can upgrade at any moment, because of his modularity design. His bionics design made he can fit different types of road surface.
1、Through overall design and carefully analysis, we pick up one of the three representative projects.
2、We carried out considerable analysis, comparison, calculation and verification on the robots’ movement, systematic design as well as the requirement of drive.
3、According to the design and calculation in the project, I put it in practice and verify the feasibility of the machine.

Key words : robot climb step

目錄
前言…………………………………………………………………………………1

第一章 機械的功能原理設(shè)計
1．1 實現(xiàn)功能………………………………………………………………………2
1．2 原理設(shè)計………………………………………………………………………2

第二章 運動方案設(shè)計分析
2．1 方案設(shè)計………………………………………………………………………3
2．1．1 方案一……………………………………………………………………3
2．1．2 方案二……………………………………………………………………3
2．1．3 方案三……………………………………………………………………3
2．2 方案的對比和分析…………………………………………………………… 4

第三章 零件的選定與基本計算
3．1 材料選取與電機選取…………………………………………………………4
3．2 驅(qū)動系統(tǒng)技術(shù)參數(shù)的計算……………………………………………………5
3．2．1 功率的計算………………………………………………………………5
3．2．2 死點位置的計算與處理…………………………………………………6

第四章制作與改進
4．1 制作過程遇到的問題及改進方案……………………………………………7
4．2 調(diào)試及改進結(jié)果………………………………………………………………7
4．3機械運動方案圖…………………………………………………………………9

第五章總結(jié)
5．1總結(jié)和設(shè)計制作感受………………………………………………………… 10

參考文獻及相關(guān)網(wǎng)址……………………………………………………………… 11