目錄
第一章 前言 1
1.1天花機(jī)裝箱機(jī)械手設(shè)計背景 1
1.2國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 2
1.3天花機(jī)裝箱機(jī)械手特點 3
1.4本文研究內(nèi)容 3
第二章 天花機(jī)裝箱機(jī)械手方案設(shè)計 4
2.1設(shè)計及功能要求 4
2.2天花機(jī)裝箱機(jī)械手設(shè)計方案 5
2.3本章小結(jié) 6
第三章 天花機(jī)裝箱機(jī)械手相關(guān)設(shè)計計算 7
3.1機(jī)器人的參數(shù)指標(biāo) 7
3.2標(biāo)準(zhǔn)件的選型分析 7
3.3 減速器的選型分析 9
3.4交流伺服電機(jī)的選型分析 12
3.5銷軸的設(shè)計計算 13
3.6 拉緊螺栓校核 16
第四章 天花機(jī)裝箱機(jī)械手運動分析 20
4.1剛體運動數(shù)學(xué)模型 20
4.2 機(jī)器人運動學(xué)求解 22
4.3 本章小結(jié) 23
第五章 天花機(jī)裝箱機(jī)械手三維建模 24
5.1 建模軟件簡介 24
5.2底座三維建模 24
5.3 臂部三維建模 26
5.4 連接桿三維建模 27
5.5 末端執(zhí)行器三維建模 28
5.6機(jī)器人裝配體 28
5.7 機(jī)器人夾具 29
5.8本章小結(jié) 30
致謝語 31
參 考 文 獻(xiàn) 32