基于PLC的輪式移動(dòng)機(jī)器人操作手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
摘要：輪式移動(dòng)機(jī)器人操作手是移動(dòng)機(jī)器人一個(gè)重要組成部分，隨著全球經(jīng)濟(jì)的發(fā)展、產(chǎn)業(yè)重心從制造業(yè)向非制造業(yè)的轉(zhuǎn)移，人們對(duì)機(jī)器人的靈活性、獨(dú)立性、智能化提出了更高的要求，并要求機(jī)器人能夠在一定范圍內(nèi)安全運(yùn)動(dòng)，自主完成特定的任務(wù)，增強(qiáng)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力。機(jī)器人技術(shù)不僅廣泛應(yīng)用于農(nóng)業(yè)、工業(yè)，而且也在不斷向反恐、社會(huì)安全等領(lǐng)域拓展，傳統(tǒng)的基座固定式操作手由于工作空間的局限性已經(jīng)無法滿足人們生產(chǎn)生活的需求，而移動(dòng)機(jī)械手的出現(xiàn)很好的彌補(bǔ)了傳統(tǒng)機(jī)械手的這一缺陷。裝配有機(jī)械臂的智能移動(dòng)機(jī)器人能夠順次自主地完成一系列動(dòng)作：選定目標(biāo)、跟蹤并趨近目標(biāo)、機(jī)械臂伸展、夾手抓物、運(yùn)動(dòng)到指定位置、機(jī)械臂復(fù)位等。應(yīng)用智能機(jī)器人可以幫助老年人和殘疾人來完成他們?nèi)粘Ｉ钪须y以做到的一些操作，解決他們生活上的困難。
本設(shè)計(jì)我首先對(duì)移動(dòng)機(jī)器人操作手的背景，現(xiàn)狀，研究意義等進(jìn)行了了解。其次通過查閱資料確定了系統(tǒng)的控制方案。之后確定了機(jī)械手的硬件系統(tǒng)組成，并設(shè)計(jì)出了系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。再次根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)確定了PLC輸入輸出點(diǎn)數(shù)，并繪制出了電氣原理圖，之后對(duì)PLC程序進(jìn)行了編寫并進(jìn)行了調(diào)試。最后利用GX Developer做出仿真圖，對(duì)結(jié)果進(jìn)行了歸納總結(jié)。
關(guān)鍵詞 輪式移動(dòng)機(jī)器人操作手，可編程序控制器(PLC)，氣動(dòng)機(jī)械手