目   錄

            

前言 2

第一章 緒論 3

   1.1 引言 3

   1.2 工業(yè)機器人的含義及技術(shù)概述 4

   1.3 機器人的組成及分類 4

   1.4 工業(yè)機器人的發(fā)展及國內(nèi)外發(fā)展趨勢 6

第二章 工業(yè)機器人的設(shè)計 10

   2.1 機器手的設(shè)計方法 10

      2.1.1 機械手的選擇與分析 10

      2.1.2 直角坐標機器人的設(shè)計方法 11

   2.2 機器手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 15

      2.2.1 機械手的選擇與分析 15

      2.2.2 機械手的傳動部件設(shè)計 16

      2.2.3 機械手的臀部設(shè)計 17

   2.3 SC900三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的特點 18

第三章 工業(yè)機器人的機械系統(tǒng)設(shè)計 19

   3.1 工業(yè)機器人的運動系統(tǒng)分析 19

      3.1.1 機器人的運動概述 19

   3.2 SC900三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的運動控制 21

      3.1.1 機器人的驅(qū)動方式 21

第四章 SC900三軸伺服驅(qū)動機器人典型零件的設(shè)計 22

   4.1 伺服電機的選擇 22

   4.2 減速機的選擇 24

   4.3 齒輪齒條的選擇 25  

   4.4 導(dǎo)軌的選擇 33 

第五章 結(jié)論 37

致謝 38

參考文獻 39

附件：SC900三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)總裝配圖

附件：SC900三軸伺服驅(qū)動機器人機構(gòu)的零件圖

附件：  畢業(yè)論文光盤資料

    

前  言

20世紀中葉之后，生產(chǎn)力已高度發(fā)展，已有了高度自動化的機械設(shè)備。但由于市場的激烈競爭，只有產(chǎn)品多樣化和不斷更新?lián)Q代，才能適應(yīng)人們更高的現(xiàn)代需要。1961年美國Unimation公司推出第一部實用的工業(yè)機器人，由于它適應(yīng)柔性自動化要求，因而得到了很快的發(fā)展。今天的機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)上。機器人的廣泛應(yīng)用，對人類社會的影響決不亞于蒸汽機出現(xiàn)對人類的影響，它極大提高了勞動生產(chǎn)率，提高了產(chǎn)品質(zhì)量，降低了成本，還極大的減輕了人的勞動強度，改善了勞動條件，所以世界上先進國家都在努力發(fā)展機器人技術(shù)。[1]

   機器人是先進制造技術(shù)和自動化裝備的典型代表，是人造機器的“終極”形式。它涉及到機械、電子、自動控制、計算機、人工智能、傳感器、通訊與網(wǎng)絡(luò)等多個學(xué)科和領(lǐng)域，是多種高新技術(shù)發(fā)展成果的綜合集成，因此它的發(fā)展與眾多學(xué)科發(fā)展密切相關(guān)。一方面，機器人在制造業(yè)應(yīng)用的范圍越來越廣闊，其標準化、模塊化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度也越來越高，功能越來越強，并向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展；另一方面，機器人向著非制造業(yè)應(yīng)用發(fā)展以及微小型方向發(fā)展，并將服務(wù)于人類活動的各個領(lǐng)域。[2]

    機械手在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用極為廣泛：（1）建造旋轉(zhuǎn)體零件（軸類、盤類、環(huán)類）自動線；（2）在實現(xiàn)單機自動化方面；（3）鑄、鍛、焊、熱處理等熱加工方面。還有具有感知能力并能對感知的信息作出反應(yīng)的工業(yè)機械手稱為智能機械手，它是現(xiàn)代機器人的發(fā)展方向。利用機械手或類似機械設(shè)備節(jié)省人力和實現(xiàn)生產(chǎn)合理化的要求，機械手的應(yīng)用必將飛躍發(fā)展。[3]智能機器人的開發(fā)是機器人應(yīng)用的全新領(lǐng)域。[4] 

工業(yè)機器人是一種提高制造業(yè)生產(chǎn)力的工具。它可以承擔(dān)那些對人類可能有危險的工作。最早的工業(yè)機器人就曾用來在核能發(fā)電廠中更換核燃料棒。工業(yè)機器人也能在裝配線上工作，如安裝印刷電路板上的電子元器件。這樣，人們就可以從這種單調(diào)的工作中解脫出來。機器人還能拆除炸彈，為傷殘人服務(wù)，為我們的社會做各種各樣的工作。[5]