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裝載機完整外文翻譯,無人駕駛自主輪式裝載機裝卸作業(yè)noriho koyachi 1 and shigeru sarata21,2 national institute of advanced industrial science and technology (aist),tsukuba, japan(tel : +81-29-861-7...
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無人駕駛自主輪式裝載機裝卸作業(yè)
Noriho Koyachi 1 and Shigeru Sarata2
1,2 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Tsukuba, Japan(Tel : +81-29-861-7087; E-mail: n.koyachi@aist.go.jp , sarata-s@aist.go.jp )
摘要：作者開發(fā)出了一個真正的全自動裝載機“Yamazumi-4”，而且在典型的采礦工作中成功的執(zhí)行了整個無人操作自動化運行的任務(wù)，包括挖掘，鏟，運輸，卸載到自卸式卡車。本文介紹了對整個任務(wù)控制，包括立體視覺位置的確定，路徑規(guī)劃，路徑跟蹤控制，挖掘路徑控制，卸載控制。
關(guān)鍵字：裝載機，自動挖掘，任務(wù)控制，路徑跟蹤。
1．引言
在露天采礦中，自卸卡車和輪式裝載機在裝載作業(yè)是典型的組合。采用無人操作的機械是降低成本的主要辦法之一。無人駕駛車控制系統(tǒng)已經(jīng)被開發(fā)出來并在日常操作中使用[1-2]。但無人操作的輪式裝載機還沒有開發(fā)出來。本文作者一直從事自主負(fù)荷運行控制的輪式裝載機的研究[3-8]。
作者開發(fā)了一個真正的大中型輪式裝載機樣機，其完全通過機載計算機控制。通過對各種傳感器的使用，作者已開發(fā)出具備鏟和運載操作的輪式裝載機車總?cè)蝿?wù)控制系統(tǒng)。
本文介紹了整個任務(wù)控制，包括樁開挖和鏟斗任務(wù)。
Noriho Koyachi 1 and Shigeru Sarata2
1,2 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (AIST),Tsukuba, Japan(Tel : +81-29-861-7087; E-mail: n.koyachi@aist.go.jp , sarata-s@aist.go.jp )
摘要：作者開發(fā)出了一個真正的全自動裝載機“Yamazumi-4”，而且在典型的采礦工作中成功的執(zhí)行了整個無人操作自動化運行的任務(wù)，包括挖掘，鏟，運輸，卸載到自卸式卡車。本文介紹了對整個任務(wù)控制，包括立體視覺位置的確定，路徑規(guī)劃，路徑跟蹤控制，挖掘路徑控制，卸載控制。
關(guān)鍵字：裝載機，自動挖掘，任務(wù)控制，路徑跟蹤。
1．引言
在露天采礦中，自卸卡車和輪式裝載機在裝載作業(yè)是典型的組合。采用無人操作的機械是降低成本的主要辦法之一。無人駕駛車控制系統(tǒng)已經(jīng)被開發(fā)出來并在日常操作中使用[1-2]。但無人操作的輪式裝載機還沒有開發(fā)出來。本文作者一直從事自主負(fù)荷運行控制的輪式裝載機的研究[3-8]。
作者開發(fā)了一個真正的大中型輪式裝載機樣機，其完全通過機載計算機控制。通過對各種傳感器的使用，作者已開發(fā)出具備鏟和運載操作的輪式裝載機車總?cè)蝿?wù)控制系統(tǒng)。
本文介紹了整個任務(wù)控制，包括樁開挖和鏟斗任務(wù)。
