R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上用的多功能機(jī)械手

17500字 51頁(yè)

摘要
本次設(shè)計(jì)的多功能機(jī)械手用于R175型柴油機(jī)機(jī)體加工自動(dòng)線上，主要由手爪、手腕、手臂、機(jī)身、機(jī)座等組成，具備上料、翻轉(zhuǎn)和轉(zhuǎn)位等多種功能，并按該自動(dòng)線的統(tǒng)一生產(chǎn)節(jié)拍和生產(chǎn)綱領(lǐng)完成以上動(dòng)作。本機(jī)械手機(jī)身采用機(jī)座式，自動(dòng)線圍繞機(jī)座布置，其坐標(biāo)形式為球坐標(biāo)式，具有立柱旋轉(zhuǎn)、手臂伸縮、手臂俯仰、腕部轉(zhuǎn)動(dòng)和腕部擺動(dòng)5個(gè)自由度；驅(qū)動(dòng)方式為液壓驅(qū)動(dòng)，且選用雙聯(lián)葉片泵，系統(tǒng)壓力為2.5MPa，電機(jī)功率為5.5KW，共有整機(jī)回轉(zhuǎn)油缸、手臂俯仰油缸、手臂伸縮油缸、手腕擺動(dòng)油缸、手腕回轉(zhuǎn)油缸、手爪夾緊油缸6個(gè)液壓缸；定位采用機(jī)械擋塊定位，定位精度為0.5～1mm，采用行程控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)點(diǎn)位控制。

關(guān)鍵字： 機(jī)械手，球坐標(biāo)，液壓，機(jī)械擋塊 ，點(diǎn)位控制


R175 diesel engine body processing automatic line in multifunctional manipulator
Abstract
The current design of multifunctional mechanical hand used for R175-type diesel organisms automatic processing line, mainly consist of claw, wrists, arms, body, base and so on. With moving the materials, turnover and transfer spaces, and many other functions, the automatic line with the unified production rhythms and production program completed more moves. With the automatic production line rhythms and the production of complete reunification of the above movements, automatic line is around the machine arrange, the coordinates of the ball coordinates of the form, with huge rotary, extendable arm, arm pitch, hitting and hitting back five moves freedom; Driven approach to hydraulic-driven, and the choice of double leaves pumps, the system pressure to 2.5MPa, 5.5KW electrical power for a total of whole sets of rotation tank, arm tilt cylinders, fuel tanks extendable arm, wrist swing tank, wrist rotation tank, claw clip tank six hydraulic oil tank; positioning a piece of machinery turned positioning, positioning accuracy for 0.5~1mm, using control systems to achieve their point spaces control.

Key words: Mechanical hand, the ball coordinates, hydraulic, mechanical turned pieces, control point spaces




目錄
第一章 緒論 6
1.1加工自動(dòng)線上的多功能機(jī)械手研究的目的和意義 6
1.1.1機(jī)械手的發(fā)展歷史 6
1.1.2機(jī)械手的研究意義 6
1.2機(jī)械手發(fā)展的趨勢(shì)和方向 6
1.2.1重復(fù)高精度 6
1.2.2模塊化 7
1.2.3機(jī)電一體化 7
1.3本章小結(jié) 7
第二章 方案設(shè)計(jì)及主要參數(shù)的確定 8
2.1方案設(shè)計(jì) 8
2.2主要參數(shù)的確定 9
第三章 抓取機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 11
3.1抓取機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式的確定 11
3.2夾緊力（握力）的確定 11
3.3夾緊缸驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 14
3.4夾鉗式抓取機(jī)構(gòu)的定位誤差分析 15
3.5夾緊液壓缸主要尺寸的確定 16
3.5.1.液壓缸內(nèi)徑D的計(jì)算 16
3.5.2.活塞桿直徑d的計(jì)算 17
3.5.3.液壓缸壁厚δ的計(jì)算 18
3.5.4.液壓缸外徑D0及長(zhǎng)度l的計(jì)算 19
3.5.5.液壓缸行程S的確定 19
第四章 送放機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 20
4.1概述 20
4.1.1送放運(yùn)動(dòng) 20
4.1.2送放范圍 20
4.1.3送放圖形 20
4.1.4送放運(yùn)動(dòng)的自由度 21
4.2液壓系統(tǒng)主要參數(shù)的確定 22
4.2.1液壓缸工作載荷的確定 22
4.2.2液壓缸推力的確定 22
4.2.3.液壓缸流量的計(jì)算 23
4.2.4.液壓缸基本尺寸的確定 23
4.3機(jī)械手的腕部設(shè)計(jì) 25
4.3.1.腕部結(jié)構(gòu)形式的確定 25
4.3.2.腕部回轉(zhuǎn)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 26
4.3.3.腕部回轉(zhuǎn)液壓缸尺寸的確定 30
4.3.4.腕部擺動(dòng)缸驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算 32
4.3.5.腕部擺動(dòng)液壓缸尺寸的確定 34
4.4機(jī)械手的手臂和機(jī)身的設(shè)計(jì) 36
4.4.1. 手臂和機(jī)身結(jié)構(gòu)形式的確定 36
4.4.2. 手臂驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 37
4.5 液壓系統(tǒng)元件的選擇 42
4.6液壓系統(tǒng)回路的分析 43
4.6.1.調(diào)壓回路 43
4.6.2.緩沖回路 43
4.6.3.調(diào)速回路 44
4.6.4.換向回路 44
4.6.5.鎖緊回路 44
4.6.6.保壓回路 45
第五章 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì) 46
第六章 不同類型機(jī)械手爪優(yōu)缺點(diǎn)分析 47
第七章 總結(jié)與展望 49
7.1總結(jié) 49
7.2展望 49
致 謝 50
參考文獻(xiàn) 51