該方案是兩足行走機(jī)器人—臂部結(jié)構(gòu)部分設(shè)計(jì)，雙足步行機(jī)器人的一個(gè)主要問(wèn)題就是雙足動(dòng)態(tài)步行的固有不穩(wěn)定性。為了使其穩(wěn)定行走并能夠做靈活的仿人動(dòng)作，機(jī)器人本體設(shè)計(jì)和行走步態(tài)規(guī)劃都很重要。在進(jìn)行機(jī)器人本體設(shè)計(jì)時(shí)需要著重考慮的問(wèn)題有關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩的限制，主要機(jī)構(gòu)的剛度，擺動(dòng)腿著地時(shí)沖擊載荷對(duì)機(jī)器人本體可能帶來(lái)的損壞，桿件間連接，機(jī)體重量、材料以及易于操作維修等等。依據(jù)仿生學(xué)原理，肢體的設(shè)計(jì)長(zhǎng)度要盡量與人的肢體長(zhǎng)度比例相近，為了提高行走穩(wěn)定性，將機(jī)器人的兩足設(shè)計(jì)得較大。為了簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)計(jì)算，踝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)處采用雙關(guān)節(jié)交叉結(jié)構(gòu)，減弱了關(guān)節(jié)藕合程度及非線性，可以近似認(rèn)為前向平面與側(cè)向平面內(nèi)的運(yùn)動(dòng)是解藕的。材料的選取要本著重量輕，高剛度的原則。機(jī)器人本體主體材料選用鋁合金，這種材料重量輕、硬度高。雙足行走機(jī)器人臂部由6個(gè)零件，2臺(tái)舵機(jī)和若干螺釘導(dǎo)線組成，理論長(zhǎng)約175mm，高約50mm。 上肢有6個(gè)自由度，分別是肩部?jī)蓚€(gè)自由度和肘部一個(gè)自由度。肩部?jī)蓚€(gè)自由度分別控制胳膊前后旋轉(zhuǎn)和上下擺動(dòng)，肘部一個(gè)自由度控制上下擺動(dòng)。安裝前將舵機(jī)初始的角度設(shè)定在90°，這樣有利于上肢有擺動(dòng)的余地。因此舵機(jī)最大角度是180°。當(dāng)把安裝角度設(shè)定在90°時(shí)，與配件相配合不會(huì)放生干涉，可以順利的完成簡(jiǎn)單的甩大臂和甩小臂等動(dòng)作。