汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)控制系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn)

2.5萬字 46頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)


摘要 并聯(lián)機器人是一類全新的機器人，它具有高剛度、高精度、高負(fù)載力、無累積誤差、容易控制、動態(tài)響應(yīng)快等一系列優(yōu)點，在實際的應(yīng)用中，并聯(lián)機器人填補了串聯(lián)機器人難以操作的應(yīng)用領(lǐng)域?？梢灶A(yù)見并聯(lián)機器在未來的工業(yè)現(xiàn)代化進程中將有廣泛的應(yīng)用前景。本文針對并聯(lián)機器人在汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)上的應(yīng)用，對這種輸送機構(gòu)在運動學(xué)分析的基礎(chǔ)上進行動力學(xué)建模、控制及其設(shè)計并仿真進行實驗研究。
文中對所研究的并聯(lián)機器人進行運動學(xué)分析，根據(jù)升降翻轉(zhuǎn)機構(gòu)結(jié)構(gòu)求出機構(gòu)運動學(xué)逆解，雅可比矩陣，來將連接桿中點的廣義力轉(zhuǎn)換為主動關(guān)節(jié)的驅(qū)動力或驅(qū)動力矩，從而便于實現(xiàn)對汽車電泳涂裝輸送機構(gòu)的實際控制。運動學(xué)研究是研究機構(gòu)在運動過程中各桿件的位移、速度和加速度與驅(qū)動力之間的關(guān)系。為了實現(xiàn)跟蹤控制，必須建立合適的動力學(xué)模型。
為使動力學(xué)模型能夠更準(zhǔn)確地反映實際系統(tǒng)，從而提高基于動力學(xué)模型控制的系統(tǒng)性能，首先對升降翻轉(zhuǎn)機構(gòu)進行動力學(xué)建模，其次將笛卡爾空間的動力學(xué)模型轉(zhuǎn)換到關(guān)節(jié)空間，得到完整的機器人動力學(xué)模型，基礎(chǔ)上設(shè)計滑模變結(jié)構(gòu)控制器對機器人執(zhí)行控制，進行仿真驗證動力學(xué)模型的合理性和滑模變結(jié)構(gòu)的正確性。


關(guān)鍵詞：并聯(lián)機器人 動力學(xué)建模 滑模變結(jié)構(gòu)