電動(dòng)輪汽車電液復(fù)合ABS制動(dòng)控制研究


1.6萬字 43頁 原創(chuàng)作品，已通過查重系統(tǒng)


目錄
摘要 1
引言 1
第一章電動(dòng)輪汽車的ABS控制思路 3
第一章車輛仿真模型構(gòu)建 3
1.1 道路模型 3
1.2 駕駛員文件設(shè)計(jì) 4
1.3 整車動(dòng)力學(xué)模型構(gòu)建 4
1.3.1 制動(dòng)器模型 5
1.3.2 車身模型 5
1.3.3 輪胎模型 6
1.3.4 懸架模型 6
1.3.5 轉(zhuǎn)向器模型 7
1.4 電機(jī)模型和液壓制動(dòng)器模型 8
第二章路面辨識(shí)器 9
2.1 N次型最優(yōu)化擬合理論 9
2.1.1 基本概念 9
2.1.2 擬合算法改進(jìn) 10
2.1.3 算法測試 11
2.2 利用N次型的路面辨識(shí)器設(shè)計(jì) 14
2.3 辨識(shí)效果 15
第三章復(fù)合控制系統(tǒng) 17
3.1 滑移率控制器（上層） 17
3.1.1 模糊PID的構(gòu)建 17
3.1.2 前饋控制器 21
3.2 電液復(fù)合力矩控制（下層） 22
3.2.1 電液復(fù)合控制策略 22
3.2.2 電液復(fù)合控制系統(tǒng)測試 23
3.3.3 實(shí)際測試情況 24
第四章整體仿真測試 25
4.1.1 均勻標(biāo)準(zhǔn)路面測試 25
4.1.2 均勻低附著路面測試 28
4.1.3 對(duì)開路面測試 31
4.1.4 對(duì)接路面測試 34
總結(jié) 37
致謝 38
參考文獻(xiàn) 38


摘要
現(xiàn)在對(duì)車輛安全性能和耐久性能日益增加，且電動(dòng)輪汽車開始普及，針對(duì)電動(dòng)輪汽車的新型ABS制動(dòng)的研究很有必要。本文首先以Fiat Bravo作為原型，針對(duì)ABS制動(dòng)仿真的需求和特性，在ADAMS中對(duì)整車動(dòng)力學(xué)進(jìn)行了ABS制動(dòng)仿真建模。針對(duì)ABS控制設(shè)計(jì)了雙層制動(dòng)控制系統(tǒng)，上層采用模糊PID耦合前饋控制，通過傳感器解算出所需的力矩，下層接受上層的力矩，根據(jù)邏輯進(jìn)行分配，針對(duì)上層的需求進(jìn)行控制。同時(shí)本文通過多次型設(shè)計(jì)了一種新型的路面辨識(shí)器，可以通過車身的各項(xiàng)傳感器較為準(zhǔn)確的估測出路面的附著系數(shù)，傳遞給上層控制器進(jìn)行控制。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，本文提出的ABS制動(dòng)控制器對(duì)于各種路面均有較好的適應(yīng)能力，魯棒性較好，控制平穩(wěn)且不嚴(yán)重抖振。

關(guān)鍵詞：ABS；電動(dòng)輪汽車；電液復(fù)合控制；模糊控制；路面辨識(shí)