水產(chǎn)養(yǎng)殖作業(yè)船視覺導(dǎo)航系統(tǒng)開發(fā)

2萬字 53頁 原創(chuàng)作品，獨家提交，已通過查重系統(tǒng)

摘要 當(dāng)今社會需要加快發(fā)展養(yǎng)殖業(yè)的自動化和智能化來加速我國漁業(yè)發(fā)展和提高養(yǎng)殖效益及水產(chǎn)品質(zhì)量。在水產(chǎn)養(yǎng)殖中，適量的水草有助于水產(chǎn)養(yǎng)殖 但當(dāng)水草生長過于旺盛，就會導(dǎo)致水面無法起波浪，波浪能增加水面與空氣的接觸面積，增加池塘水體的溶氧量。另外，水草死亡后的枯枝敗葉形成的有機酸和有害氣體會影響水質(zhì)，不利于水生生物的生存與生長。進行水產(chǎn)養(yǎng)殖船的自動導(dǎo)航研究有助于提高養(yǎng)殖規(guī)模，降低人力成本，為了滿足水產(chǎn)養(yǎng)殖中對水草定期修剪清理的要求以及提高水草收割的效率，設(shè)計了一種基于ARM STM32F103VET6芯片和攝像頭OV7725的智能化視覺導(dǎo)航水草清理船 通過在池塘邊緣放置一些標(biāo)志物達到快速定位，用OV7725攝像頭探知到標(biāo)志物的圖像，從而使水草清理船能夠自動轉(zhuǎn)彎，通過定位標(biāo)志物來實現(xiàn)清理船的航向調(diào)整，并且實現(xiàn)電力驅(qū)動小船的功能。
本文首先設(shè)計了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)并對攝像頭圖像采集，電機選擇等相關(guān)技術(shù)作出簡要介紹，然后從硬件方面介紹了電源模塊、ARM STM32F103VET6芯片、攝像頭模塊以及電機驅(qū)動模塊的電路設(shè)計。接著從軟件方面介紹了攝像頭圖像采集的過程，圖像處理的算法和小船運行線路的設(shè)計。論文還針對導(dǎo)航控制最核心的部分——導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計進行了分析和研究。首先介紹了標(biāo)志物識別算法，接著從最簡單的路徑導(dǎo)航算法開始，逐步介紹了航線調(diào)整算法。本文在最后還給出了圖像采集和小船導(dǎo)航的調(diào)試過程及數(shù)據(jù)，基本達到了導(dǎo)航要求。


關(guān)鍵詞： 自動導(dǎo)航 水產(chǎn)養(yǎng)殖船 ARM 攝像頭 視覺導(dǎo)航