摘要：移動(dòng)式堆垛機(jī)械手以液壓系統(tǒng)中的活塞和活塞缸作為機(jī)械設(shè)計(jì)機(jī)體，以液壓作為驅(qū)動(dòng)動(dòng)力，以PLC作為控制手段，以變頻器作為調(diào)速方式，實(shí)現(xiàn)升降、伸縮、回轉(zhuǎn)、行走、剎車等多種動(dòng)作的操作。因而它具有機(jī)械化、程序化、可控化，適應(yīng)性、靈活性強(qiáng)的特點(diǎn)。
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前言：工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代生產(chǎn)中應(yīng)用日益廣泛，作用越來越重要，工業(yè)機(jī)械手尤為如此。因此設(shè)計(jì)實(shí)用、高效的機(jī)械手對(duì)于機(jī)械設(shè)計(jì)者來說是義不容辭的責(zé)任，對(duì)于畢業(yè)的大學(xué)生也是一個(gè)實(shí)時(shí)、富有意義和挑戰(zhàn)的設(shè)計(jì)課題。
機(jī)械手的種類很多，移動(dòng)式堆垛機(jī)械手是其中常見的一種。移動(dòng)式堆垛機(jī)械手造型各異，控制方式主要有：機(jī)械傳動(dòng)控制、液氣壓傳動(dòng)控制、數(shù)控、程序控制。本設(shè)計(jì)采用PLC程序控制下的液壓傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。液壓結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，便于實(shí)現(xiàn)輕型靈活的機(jī)械手。PLC控制操作方便，易于修改，通過不同的程序?qū)崿F(xiàn)不同的操作要求。
機(jī)械手是各種技術(shù)知識(shí)綜合應(yīng)用的成果。畢業(yè)生在作此設(shè)計(jì)中可以全面復(fù)習(xí)所學(xué)知識(shí)，并且拓展新的知識(shí)，為過去學(xué)業(yè)與未來工作搭建良好的橋梁。