中文摘要
本文主要講述了六自由度運動平臺的設(shè)計及其伺服控制系統(tǒng)。
六自由度運動平臺具有廣泛的用途及前景。本文設(shè)計的六自由度平臺是一個空間并聯(lián)機構(gòu)，它由具有三自由度的水平調(diào)整機構(gòu)和平面調(diào)整機構(gòu)組成，通過這個兩個機構(gòu)的協(xié)調(diào)運動來最終實現(xiàn)本機構(gòu)六自由度的運動。
本課題研究的主要意圖是要實現(xiàn)一個LRU模塊的裝校，使模塊能精確的裝卸，并能人工控制它的運動。為此，本文主要從六自由度機構(gòu)設(shè)計、材料選型、運動學分析及它的控制算法結(jié)構(gòu)等方面著手，做了大量分析和研究，并取得了較滿意的效果。
平臺的控制系統(tǒng)采用可編程邏輯控制器(PLC)控制，即工業(yè)計算機進行運動控制和狀態(tài)監(jiān)視。通過監(jiān)控系統(tǒng)的判斷來決定三個伺服電機的運動，實現(xiàn)對X、Y及 三自由度的精確運動。在控制室設(shè)置控制面板方便人工監(jiān)控本系統(tǒng)的運行情況及人工控制平臺的運動。
通過本課題的研究，實現(xiàn)了六自由度平臺的運動及控制，實現(xiàn)了LRU模塊的精確裝校。


關(guān)鍵詞：六自由度，機構(gòu)選型，運動學，PLC控制















ABSTRACT

The design and very servocontrol of the paper mostly discuss know clearly six degrees of freedom motion platform.
It was one space parallel machine compose，it make，through the medium of these two mechanismic coordinate exercise came ultimately realize local compose six degrees of freedom 'movement of possess gymbaling freedom' horizontal trim institution peace surface setting device that six degrees of freedom motion platform useful for comprehensive cum foreground. Text constructive six degrees of freedom platform.
Be both the primary purpose be direct towards realize one lru modular load school，bring module be able to precise handling，combine able person wright dam its movement back on of the these subject study tickle module be able to precise handling，combine able person wright dam its movement back. wherefore，text mostly from six degrees of freedom institution DESign, stuff lectotype, kinetic analysis cum its control algorithm structure wait aspect embark， into know clearly slather analyses and research，combine procure know clearly compare satisfied.
The movement of the the estimation came decision three servomotor’ movement，realize versus X, Y cum gymbaling freedom' accuracy movement of the the dam adopt PLC (plc) control，namely industrial computation machine proceed motion control AND condition monitoring back of the platform. past monitored control system. at pulpit mount control panel convenience labour monitor these systemic operational aspect cum Hand Control platform.
Through the medium of these problem 'look into，realize know clearly six degrees of freedom platform' movement cum hold in，realize know clearly lru modular accuracy load school.


keyword：Six Degrees of Freedom，Institution Lectotype，Kinematics，Plc Control


目 錄

中文摘要 Ⅰ
ABSTRACT Ⅱ
1緒論 1
1.1 六自由度機構(gòu)設(shè)計的目的及意義 1
1.1.1六自由度機構(gòu)設(shè)計的研究現(xiàn)狀及分析 1
1.1.2 六自由度平臺運用現(xiàn)狀 2
1.1.3 六自由度機構(gòu)設(shè)計的選型分析 3
1.1.4 本課題方案研究 4
1.2 課題任務(wù)、重點研究內(nèi)容、實現(xiàn)途徑 5
1.2.1課題任務(wù) 5
1.2.2重點研究內(nèi)容 5
1.2.3實現(xiàn)途徑 5
2 平面調(diào)整核心機構(gòu)設(shè)計計算 6
2.1 平面調(diào)整機構(gòu)關(guān)鍵零件選型 6
2.1.1導(dǎo)軌選型 6
2.1.2螺桿導(dǎo)程角計算 8
2.1.3電機驅(qū)動力矩計算 8
2.1.4電機選取 8
2.1.5滾珠絲桿副的極限轉(zhuǎn)速與允許轉(zhuǎn)速校核 9
2.1.6軸承校核 11
3運動學分析 13
3.1 概述 13
3.2六自由度對接定位方法 14
3.2.1粗定位 14
3.2.2精確定位 15
3.3平面調(diào)整系統(tǒng)構(gòu)成 15
3.4平面調(diào)整系統(tǒng)原理 16
4平面調(diào)整機構(gòu)的控制 19
4.1 平面調(diào)整算法 19
4.2 平面監(jiān)控系統(tǒng) 21
4.3 平面監(jiān)控系統(tǒng)硬件機構(gòu) 28
4.3.1 PLC的選擇 28
4.3.2 PLC電源設(shè)計 29
4.3.3 人機界面的選擇 29
4.3.4 本控制系統(tǒng)的特點 29
5全文總結(jié)與展望 31
5.1 本文主要研究工作 31
5.2 展望 31
參考文獻 32