機(jī)器人測控技術(shù)課程作業(yè)




學(xué)院名稱 ： 電氣工程學(xué)院














一：設(shè)計(jì)一個(gè)兩連桿機(jī)械臂

（1）兩連桿機(jī)械臂
上圖為設(shè)計(jì)的平面二連桿機(jī)械臂如圖所示，連桿1長度為l1，連桿2長度為l2，建立如上圖所示的坐標(biāo)系，其中，（x0y0）為基礎(chǔ)坐標(biāo)系，固定在基座上，（x1y1）、（x2y2）為連體坐標(biāo)系，分別固結(jié)在連桿1和連桿2上并隨它們一起運(yùn)動(dòng)。關(guān)節(jié)順時(shí)針負(fù)逆時(shí)針為正。
可知其參數(shù)列表為：
i di θi Li
1 0 Θ1 L1
2 0 Θ2 L2
Matlab仿真代碼：
close all;
clc;clear all;

%% L1桿件參數(shù)設(shè)置
length1=1.5;
L1=[length1 0.1 0.05]; pho1=7260;
% cent1=[length1/2 0.05 0.025];
cent1=L1./2; %質(zhì)心坐標(biāo)
I1=[1.5 1.5 1.5]; Ip1=[0 0 0]; %慣性張量
color1=[0.1 0.5 0.8];
M1=2;

%% L桿件參數(shù)設(shè)置
length2=1;
L2=[length2 0.1 0.05];
cent2=[length2/2 0.05 0.025]; %質(zhì)心坐標(biāo)
I2=[1.5 1.5 1.5]; Ip2=[0 0 0]; %慣性張量
color2=[0.1 0 0.8];
M2=2.5;

%% 全局重力加速度設(shè)置
G=[0-9.80];

%% 運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)
t=1:0.1:5;
q1=0.510*sin(0.5*t);q1=[t;q1]'; %時(shí)間和轉(zhuǎn)角關(guān)系 列向量
q2=0.58*cos(2*t);q2=[t;q2]';


2、用D-H方法建立運(yùn)動(dòng)學(xué)方程
假定Z0、Z1、Z2垂直于紙面向里。從（x0y0z0）到（x1y1z1）的齊次旋轉(zhuǎn)變換矩陣為：