摘要-在本文中，對一種采用多回路的位置伺服系統(tǒng)提出了一個可靠的控制方法。該位置伺服系統(tǒng)有兩個小環(huán)，它們分別是一個高速環(huán)路和一個電流回路。如果一個半閉環(huán)反饋回路故障，如速度傳感器中斷，那么位置伺服系統(tǒng)會變得不穩(wěn)定。為了解決這個問題，我們提出的方法是使用一種同等傳遞函數(shù)（ ETF）在閉環(huán)失效的情況下實時補償。使得系統(tǒng)在回路失效之前和之后不改變傳遞函數(shù)。因此，在位置控制系統(tǒng)中使用這種方法，即使速度反饋回路失效或電流反饋回路失效，也能保證控制系統(tǒng)穩(wěn)定。這項擬議方法的成效證實了這一實驗結(jié)果。

1. 導(dǎo)言
位置伺服系統(tǒng)現(xiàn)在被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機械，如數(shù)控機床和工業(yè)機器人。由于使用這些機器的增加，所以進一步改進其功能，性能和可靠性就變得必要了。值得一提的是，位置伺服系統(tǒng)通過安裝小的速度環(huán)路和電流的控制系統(tǒng)，從而提高了性能。尤其是，通過擴大補償增益使其在輕微的閉環(huán)中快速反應(yīng)。基于這個原因，如果由傳感器故障使反饋信號丟失，會使得位置控制系統(tǒng)變得不穩(wěn)定。在工業(yè)機械，如果有這樣的傳感器破裂的情況，通常會停止運行。然而，當(dāng)機器運行時突然停止并不好，因為機器可能受到損害。機器的運轉(zhuǎn)是盡可能連續(xù)的，再停止，這樣使機器不應(yīng)該損害才是理想的。
作為基本的解決方案，以應(yīng)付上述問題，提出了兩種可靠的控制方法。其中一個方法基于冗余控制器[ 1 ] -[ 3 ] 。冗余控制有兩種方法。一個是主動方式而另一種是被動方式。主動方式有兩個控制器。當(dāng)其中一個控制器發(fā)生故障時，另一個控制器用來繼續(xù)運作。被動方式也兩個控制器。他們通常是用在同一時間運行。如果一個控制器壞了，另一個控制器繼續(xù)運作。
另一方法是基于可信度的問題[ 4 ] -[ 6 ] 。可信度意味著閉環(huán)控制系統(tǒng)的極點被設(shè)定，以至于在任何范圍內(nèi)都是穩(wěn)定[ 4 ] 。在此方法中，