附件C：譯文

AGV的新導航系統(tǒng)

摘要：本文為自動導引車（AGV）設(shè)計了一種新的導航系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用安裝在AGV前端的CCD攝像頭來識別和跟蹤地面上的標志線，并且提取標志線的位置和方向。與此同時，輪式編碼器用于獲取AGV的運行距離。最后，利用航位推測算法根據(jù)測得的方向和距離計算出AGV在任何時刻的精確位置。在跟蹤標志線的過程中，該系統(tǒng)采用反饋算法優(yōu)化圖像處理的性能和消除AGV的震動。概括地說，新型導航系統(tǒng)可以避免一般航位推測算法因時間累積而帶來的位置誤差，而且成本更低。大量的試驗證明該算法可以有效的提高定位精度。
關(guān)鍵詞：導航，機器視覺，航位推測算法，模糊控制器

1導言
目前，智能運輸技術(shù)對于解決城市交通問題越來越重要，航位推測（DR）算法已廣泛的應(yīng)用于AGV，它可以通過測量陀螺儀和里程表的輸出得到小車的位置。但是，高精密的陀螺儀是很昂貴的，并不可避免的存在積累航向參數(shù)誤差，因此，該項目不能滿足一些軍事上的需求。對于軍事上使用的AGV獲得高精度的航向信息是至關(guān)重要的，磁羅盤會由于不同磁場的影響導致測量誤差同樣也不能適用。本文利用低成本的CCD攝像頭確定系統(tǒng)航向（方向），可得到高準確度的系統(tǒng)距離，用導航推測算法獲得導航參數(shù)。通過識別地面上的標志線，機器視覺可以輸出航向信息，航向誤差不會隨時間積累，這是很重要的。將從機器視覺和航向推測獲得的導航參數(shù)傳送到車輛控制器，然后控制器就可實現(xiàn)自動導引。

2機器視覺
機器視覺是算法的主要部分，重要的是確保通過機器視覺計算出來的位置和方向（航向）信息有高的精度和實時能力。導航系統(tǒng)要求航向誤差小于 ，行程誤差小于5cm，信息輸出頻率大于10Hz。AGV的軌跡跟蹤總是可用的，因為車輛將用于封閉場所。該項目采用在地面上的標志線提供航向及標志線的位置信息，詳細操作如下：
1、地面上繪制的白線作為標志線
2、裝在AGV前面的CCD攝像頭用于捕捉圖像