附件C：譯文

步行機(jī)的機(jī)械設(shè)計(jì)

圭介有川1，與茂雄廣瀨2
1機(jī)械工程系，神奈川科技學(xué)院，1030號(hào)，下奧吉諾，厚木市，神奈川243-0292 ，日本
2航空機(jī)械工程部，東京技術(shù)研究所，2-12-1號(hào)，歐卡亞瑪，目黑區(qū)，東京152-8550，日本

0.摘要
現(xiàn)有的驅(qū)動(dòng)器性能，如電動(dòng)機(jī)，無(wú)論是功率重量比或能源效率都是是非常有限的。在本文中，在這一嚴(yán)重制約下，我們討論設(shè)計(jì)出切實(shí)可行的步行機(jī)的方法。重點(diǎn)關(guān)注兩個(gè)概念：萬(wàn)有引力的解耦驅(qū)動(dòng)(GDA)和耦合驅(qū)動(dòng)。這(GDA)分離驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)反作用于重力場(chǎng)阻止負(fù)功率的產(chǎn)生和提高能量效率。另一方面，耦合驅(qū)動(dòng)器聯(lián)合驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)使各個(gè)驅(qū)動(dòng)器之間輸出的功率分配平均和最大限度地利用已安裝的驅(qū)動(dòng)器功率。首先，我們?cè)敿?xì)地描繪GDA和耦合驅(qū)動(dòng)，然后，我們展示出實(shí)際的機(jī)器，在GDA的基礎(chǔ)上進(jìn)行四足步行機(jī)，TITAN-III和VIII,還有在耦合驅(qū)動(dòng)的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)的NINJA-I和II。最后，我們討論三維地形中步行機(jī)的運(yùn)動(dòng)。三維地形包括地面，墻壁和天花板。接著，我們會(huì)用計(jì)算機(jī)模擬其運(yùn)動(dòng)，我們可以通過(guò)步行姿態(tài)控制有選擇地利用GDA和耦合驅(qū)動(dòng)。
關(guān)鍵詞：步行機(jī)；機(jī)械設(shè)計(jì)；萬(wàn)有引力解耦驅(qū)動(dòng)；耦合驅(qū)動(dòng)。

1.引言：
步行機(jī)這種有趣的特征如下所示，這是不同于的車輪或爬行機(jī)。
——它在不均勻地形上具有較高的行駛性能。
——它運(yùn)動(dòng)時(shí)而觸及地面是離散的
——它可以在不碰障礙的情況下跨越障礙。
——它可以向各個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)而不改變機(jī)身的方向。
——它可以將身體移動(dòng)而腳不用離開(kāi)地面。
——它幾乎不會(huì)對(duì)地面造成破壞（地面和腳之間沒(méi)有剎車）。
如果步行機(jī)可以充分發(fā)揮這些特點(diǎn)，他們可以代替人類在各種危險(xiǎn)的工況下工作，如維護(hù)化工廠和核電廠，在災(zāi)害現(xiàn)場(chǎng)的救援，在山巖上的物質(zhì)運(yùn)輸和排雷。腳上安裝了吸力裝置，還可以維護(hù)外墻高層建筑，高速公路立柱以及隧道內(nèi)壁。然而遺憾的是，目前很少有步行機(jī)實(shí)際應(yīng)用在這些工作中。主要的原因在于機(jī)械設(shè)計(jì)，尤其是驅(qū)動(dòng)器（如電動(dòng)機(jī)）的性能是有限的。