附件C：譯文



防抱死制動系統(tǒng)

我們之所以在這里討論車輛的防抱死制動系統(tǒng)（也被稱做防滑制動系統(tǒng)），是因為它代表了最常用的，也是最復(fù)雜的制動自動控制系統(tǒng)。而離合器和制動器早期設(shè)計步驟的數(shù)據(jù)收集，分析和復(fù)雜系統(tǒng)的設(shè)計還得用到其他應(yīng)用軟件。
設(shè)計高速公路車輛的防抱死系統(tǒng)（ABS）的需要決定是什么來衡量，它是如何來衡量，以及如何利用這些數(shù)據(jù)，以防止打滑。這些系統(tǒng)不同于早期防抱死系統(tǒng)，因為它們是基于計算機的，以收集和處理更多的數(shù)據(jù)。
第一個防抱死制動系統(tǒng)的專利在1905年德國獲得的，第一批裝有防抱死制動系統(tǒng)的火車車廂出現(xiàn)在1943年，1960年電子控制防抱死制動系統(tǒng)被廣泛在飛機上采用，以便防止大型飛機起落架輪胎打滑和過度磨損。雖然可能難以說明何時開始第一次在公路車輛上安裝此系統(tǒng)，但我們知道福特公司和凱爾西海斯公司在1969年生產(chǎn)了用于雷鳥汽車后輪的的ABS系統(tǒng)。而介紹了什么是用于乘用車的現(xiàn)代電子控制ABS系統(tǒng)是由戴姆勒奔馳與博世公司于1978年開發(fā)出來的。
由于現(xiàn)有防滑和牽引力控制系統(tǒng)的保密性，這個章節(jié)的后面部分涉及到的防滑制動和牽引力控制系統(tǒng)的論述，是有對關(guān)文獻資料和可用于實現(xiàn)制動控制的可用技術(shù)的聯(lián)想。

1.輪胎路面摩擦系數(shù)
防抱死制動控制系統(tǒng)使車輛以一條直線停車顯然需要一些檢測方法來檢測每個車輪的側(cè)滑，或者縱向滑動，吸收所有車輪的數(shù)據(jù)，分析這些數(shù)據(jù)來估計車輛的運動趨勢，并選擇適當(dāng)?shù)闹噶畎l(fā)送到每個車輪或一套制動系統(tǒng)配合的車輪好讓汽車以穩(wěn)定的姿態(tài)停車。
圖1（a）描述的條件，其中道路與車輪之間沒有相對滑動。在這種情況下，一個半徑為r的車輪繞其旋轉(zhuǎn)軸（與之相接觸的輪軸的中心線）在任何時候的旋轉(zhuǎn)角速度 也是其瞬時旋轉(zhuǎn)中心（假如是接觸路面的車輪沒有變形的理想情況）的角速度 。因此，由瞬時旋轉(zhuǎn)中心的定義表明，線速度得：
=r (1-1)
如果車輪和路面之間存在相對滑動，那么如圖1（b）所示，對車輪與地面相接觸的點而言，此點的線速度由以下公式得出：