附件C：譯文


工業(yè)機器人和數(shù)控機床加速減速的的一種改進方法
崔靜a 楚忠義b
a清華大學精密儀器與機械系 100084 中國
b清華大學國家重點智能技術(shù)與系統(tǒng)實驗室 100084 中國
chuzy@mail.tsinghua.edu.cn

摘要：

本論文提出工業(yè)機器人和數(shù)控機床加速減速存儲方法的一種改進系數(shù)，根據(jù)需要的加速減速的特點每一套系數(shù)都會被計算出來并且存儲。給出一個位移、加速減速最大間隔的公約數(shù)通過使用這些系數(shù)就可以形成一個具有預期特點的速度分布圖。相比較與多項式函數(shù)的選擇這種方法只需要少量的計算、相比較與數(shù)學卷積它更靈活，最后通過簡單系數(shù)存儲技術(shù)和改進的系數(shù)存儲技術(shù)形成不對稱平滑的速度分布圖。結(jié)果表明：改進技術(shù)可以對于不同的位移產(chǎn)生更有效的速度分布圖。

1導言
在更準確的制造復雜零件和提高生產(chǎn)力的需求下發(fā)展出了工業(yè)機器人和數(shù)控機床并使工業(yè)機器人和數(shù)控機床向更準確更快速發(fā)展，由于兼有控制和決定工業(yè)機器人和數(shù)控系統(tǒng)的準確性和生產(chǎn)力的特點，有很多提高這些數(shù)量的因素要考慮。其中一個重要的因素就是有效地展成運動軌跡，這種軌跡具有根據(jù)特定加工任務而確定的理想加速減速特性。許多研究人員已經(jīng)為工業(yè)機器人和數(shù)控機床的展成運動軌跡提出建議。
有一個就是通過多項式函數(shù)的選擇生成位置軌跡，這種技術(shù)能生成如此多種的加速減速特性，另外可以使減速度的特性獨立于加速度。為了實現(xiàn)高性能的運動控制該運動軌跡必須符合該系統(tǒng)的限制條件，例如最大加速度和最大減速度。如果速度分布平滑的位置軌跡是由選擇多項式函數(shù)生成的話那么他就需要大量的計算，以往其他速度分布生成技術(shù)是基于數(shù)學卷積的。這些技術(shù)比選擇多項式函數(shù)技術(shù)要跟有效并且很容易通過硬件實現(xiàn)。但是在通過這些技術(shù)生成的速度分布中，加速度的時間間隔經(jīng)常和減速度的時間間隔一樣并且加速特性是取決于減速度的。因此一些可用于工業(yè)機器人和數(shù)控機床的速度分布并不是由這項技術(shù)生成的。
Jae Wook Jeon為速度分布的生成提出了一個簡單的系數(shù)存儲技術(shù)，根據(jù)加速和減速的預期特征每一套系數(shù)都會被算出來并加以存儲。根據(jù)一個位移和加速度減速度的時間間隔一個具有預期加速減速特征的的速度分布就可以通過這些系數(shù)生成，但是對于選擇相同的加速和減速時間間隔但位移卻是一長一短的的情況來說就不能對不同位移算出有效地速度分布。