附件C：譯文



步進(jìn)爬纜機(jī)器人自動校正

Mahmoud Tavakoli, Lino Marques and An´ıbal T. de Almeida

摘要：眾所周知，精細(xì)的大型工業(yè)機(jī)械手操作的誤差來源很多。大多數(shù)爬壁機(jī)器人被當(dāng)作能夠迅速移動的操縱器，其基礎(chǔ)是整個移動機(jī)械臂運(yùn)動攀巖機(jī)構(gòu)，也因此增加了一些額外的定位誤差。3DCLIMBER是一個在ISR—UC開發(fā)的串行機(jī)制桿爬壁機(jī)器人，該機(jī)器人的初步試驗(yàn)表明，其夾緊鉗的精確定位結(jié)構(gòu)，保證了其精確的定位要求。否則，機(jī)器人在爬行過程中誤差的累計(jì)將會使機(jī)器人不能準(zhǔn)確的自動校對。本文主要介紹通過自適應(yīng)的方法來測量和補(bǔ)償這些誤差。
1、引言
攀爬機(jī)器人發(fā)展是一個富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域，在過去10年，研發(fā)出了不同類型的機(jī)器人，包括攀越平面和彎曲表面的機(jī)器人。對于附著面為光滑表面的機(jī)器人一般使用吸杯或者磁鐵。與機(jī)器人最終效應(yīng)匹配設(shè)計(jì)的圍欄，或類似多孔材料或各種研究系統(tǒng)的發(fā)展，促進(jìn)了管道或管道內(nèi)爬行機(jī)器人或攀越極點(diǎn)機(jī)器人的發(fā)展（極點(diǎn)攀登機(jī)器人）。以前開發(fā)的比較成熟的技術(shù)是基于連續(xù)移動或蠕動爬行攀登機(jī)器人，連續(xù)運(yùn)動的攀登機(jī)器人中使用登山和夾持桿輪胎的移動速度更快，比蠕動爬行機(jī)器人更輕。他們的主要特點(diǎn)是可操作性低。這些類型的機(jī)器人大多為簡單的兩級攀越或用于執(zhí)行簡單的任務(wù)，并不需要復(fù)雜的操縱。另一方便，如果一個機(jī)器人的目的是執(zhí)行更復(fù)雜的任務(wù)，如焊接、測試或者涂裝管道，那么蠕動爬行機(jī)器人是一種較好的選擇。因?yàn)檫@種類型的機(jī)器人是采取獨(dú)立的夾緊和攀爬模塊，因此穩(wěn)定性更好，具有更好的操作性。所有蠕動爬行機(jī)器人都有一個共同特點(diǎn)：他們有兩個相連的多自由度夾爪的攀登機(jī)構(gòu)。攀升機(jī)構(gòu)可能是連續(xù)的型的、混合型的或者平行的。在所有的機(jī)器人中，一個夾爪作為基本的機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)，而另一個夾爪作為操縱器。因此，如果在抓緊前沒有很好的基礎(chǔ)定位，后者抓緊后不能調(diào)整其定位，那么操作過程中的誤差將會累積。因?yàn)椴僮鳈C(jī)構(gòu)是機(jī)器人移動的基礎(chǔ)。這些誤差以及累積誤差將會成為下一步操作的誤差來源，從而影響機(jī)器人的整體操作。如果這些誤差不消除，它將會累積到后續(xù)每一步操作中。因此，自動校準(zhǔn)（自適應(yīng)）和誤差補(bǔ)償計(jì)算是必須的。
2、問題聲明