附件C：譯文



步進爬纜機器人自動校正

Mahmoud Tavakoli, Lino Marques and An´ıbal T. de Almeida

摘要：眾所周知，精細的大型工業(yè)機械手操作的誤差來源很多。大多數(shù)爬壁機器人被當作能夠迅速移動的操縱器，其基礎(chǔ)是整個移動機械臂運動攀巖機構(gòu)，也因此增加了一些額外的定位誤差。3DCLIMBER是一個在ISR—UC開發(fā)的串行機制桿爬壁機器人，該機器人的初步試驗表明，其夾緊鉗的精確定位結(jié)構(gòu)，保證了其精確的定位要求。否則，機器人在爬行過程中誤差的累計將會使機器人不能準確的自動校對。本文主要介紹通過自適應(yīng)的方法來測量和補償這些誤差。
1、引言
攀爬機器人發(fā)展是一個富有挑戰(zhàn)性的領(lǐng)域，在過去10年，研發(fā)出了不同類型的機器人，包括攀越平面和彎曲表面的機器人。對于附著面為光滑表面的機器人一般使用吸杯或者磁鐵。與機器人最終效應(yīng)匹配設(shè)計的圍欄，或類似多孔材料或各種研究系統(tǒng)的發(fā)展，促進了管道或管道內(nèi)爬行機器人或攀越極點機器人的發(fā)展（極點攀登機器人）。以前開發(fā)的比較成熟的技術(shù)是基于連續(xù)移動或蠕動爬行攀登機器人，連續(xù)運動的攀登機器人中使用登山和夾持桿輪胎的移動速度更快，比蠕動爬行機器人更輕。他們的主要特點是可操作性低。這些類型的機器人大多為簡單的兩級攀越或用于執(zhí)行簡單的任務(wù)，并不需要復雜的操縱。另一方便，如果一個機器人的目的是執(zhí)行更復雜的任務(wù)，如焊接、測試或者涂裝管道，那么蠕動爬行機器人是一種較好的選擇。因為這種類型的機器人是采取獨立的夾緊和攀爬模塊，因此穩(wěn)定性更好，具有更好的操作性。所有蠕動爬行機器人都有一個共同特點：他們有兩個相連的多自由度夾爪的攀登機構(gòu)。攀升機構(gòu)可能是連續(xù)的型的、混合型的或者平行的。在所有的機器人中，一個夾爪作為基本的機構(gòu)和控制系統(tǒng)，而另一個夾爪作為操縱器。因此，如果在抓緊前沒有很好的基礎(chǔ)定位，后者抓緊后不能調(diào)整其定位，那么操作過程中的誤差將會累積。因為操作機構(gòu)是機器人移動的基礎(chǔ)。這些誤差以及累積誤差將會成為下一步操作的誤差來源，從而影響機器人的整體操作。如果這些誤差不消除，它將會累積到后續(xù)每一步操作中。因此，自動校準（自適應(yīng)）和誤差補償計算是必須的。
2、問題聲明