附件C：譯文
六關節(jié)機械手基于并行處理機的控制系統(tǒng)
摘要
一個并行處理機器人控制系統(tǒng)是用來設計控制PUMA 560機器人的。這個目標是用來為了在這個機器人系統(tǒng)上調(diào)查各種高級控制策略的實際和理論而開發(fā)的一個調(diào)研工具。由13個電腦集成塊組成的電腦集成塊網(wǎng)絡被應用于這個并行化規(guī)則系統(tǒng)用來加速電腦運算的操作。與視覺系統(tǒng)有關的運動學，軌道規(guī)劃和避免碰撞模板在這個系統(tǒng)上被執(zhí)行操作。六接頭的控制模板是設計用來控制接受和發(fā)送操縱機器人的關聯(lián)發(fā)動機的信號信息。高級多塊電腦集成塊結(jié)構(gòu)可以用來簡單的整理外部信息感應器和實施執(zhí)行在并行化過程中的控制規(guī)則系統(tǒng)。對于軟件開發(fā)，并行化程序語言Occam被使用。代碼的研發(fā)是在IBM-PC工具系統(tǒng)上進行的。（版權(quán)歸Elsevier科技有限公司所有，1998）
關鍵詞：機器人控制；系統(tǒng)設計；傳送機網(wǎng)絡；并行處理
1．介紹
在高級機器人系統(tǒng)里，各種要求的交通和控制過程被整合在一起。計算機處理過程被等計劃的分配，如被均勻協(xié)調(diào)操作的關聯(lián)物理過程。多功能處理器的表面裝置對控制計算機的用處比單一的處理器有著相當大的潛在優(yōu)勢。它有以下優(yōu)勢：計算機功效的提高：使用處理器網(wǎng)絡和并行化處理有可能使得計算機功效規(guī)模化，所以在實效應用和不同技術(shù)用處的機器人控制系統(tǒng)的功效上能夠適應不同的要求。單元設計：在操控系統(tǒng)上的單元設計允許提高計算機性能和任務多樣性上的擴張。更多靈活性：為了更靈活的認識環(huán)境和對環(huán)境的反應，機器人系統(tǒng)應該安排來整合感應器信息。增強可靠性：由于分配處理器的使用，可靠性將會增加，并且因為所有的單元不會同時停止運作。多效處理器系統(tǒng)可以分類為緊密或松散連接。在緊密連接系統(tǒng)的處理器連到一個共同的總線和共享內(nèi)存進行通信，而在松散連接系統(tǒng)中的處理器通過信息傳遞進行通信。第二個也被稱為點至點系統(tǒng)，其中每個處理器連接的專用的點至點鏈接，連接到到鄰近的處理器集。這樣的一個系統(tǒng)中的應用驗證了。它不僅依靠于任何通用硬件（如總線系統(tǒng)）進行通信，因此額外的處理器可以很容易地被添加。潛在的缺點是，在通信過程中處理器可能由于比較大的數(shù)據(jù)段而變得繁忙。 一個點至點多效處理器系統(tǒng)的典型例子是計算機集成塊網(wǎng)絡。除了它的特殊性能和部件，在計算機集成塊是實時控制應用里最強大的微處理器之一。它是一個通用的單芯片，來構(gòu)建松散連接的多處理器網(wǎng)絡，這是MIMD并行體系結(jié)構(gòu)的成員之一。在此架構(gòu)下，每個處理器將執(zhí)行不同的指令。它不同于其他高性能微處理器的計算機集成塊關鍵的技術(shù)特點是內(nèi)部存儲器和四個高速雙工連接的一體化。因此，它提供不是一個微處理器更多是一個微型電腦，這樣每個的計算機集成塊可以作為一個獨立的計算機。這四個鏈接讓單雙向通路的通信達到每秒20兆比特的傳輸率。根據(jù)硬件和軟件時，CPU需要在同一時間只有四個環(huán)節(jié)的數(shù)據(jù)通信計算費用的3-10％。潛在的缺點即數(shù)