附件C：譯文
六關(guān)節(jié)機(jī)械手基于并行處理機(jī)的控制系統(tǒng)
摘要
一個(gè)并行處理機(jī)器人控制系統(tǒng)是用來(lái)設(shè)計(jì)控制PUMA 560機(jī)器人的。這個(gè)目標(biāo)是用來(lái)為了在這個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)上調(diào)查各種高級(jí)控制策略的實(shí)際和理論而開(kāi)發(fā)的一個(gè)調(diào)研工具。由13個(gè)電腦集成塊組成的電腦集成塊網(wǎng)絡(luò)被應(yīng)用于這個(gè)并行化規(guī)則系統(tǒng)用來(lái)加速電腦運(yùn)算的操作。與視覺(jué)系統(tǒng)有關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)，軌道規(guī)劃和避免碰撞模板在這個(gè)系統(tǒng)上被執(zhí)行操作。六接頭的控制模板是設(shè)計(jì)用來(lái)控制接受和發(fā)送操縱機(jī)器人的關(guān)聯(lián)發(fā)動(dòng)機(jī)的信號(hào)信息。高級(jí)多塊電腦集成塊結(jié)構(gòu)可以用來(lái)簡(jiǎn)單的整理外部信息感應(yīng)器和實(shí)施執(zhí)行在并行化過(guò)程中的控制規(guī)則系統(tǒng)。對(duì)于軟件開(kāi)發(fā)，并行化程序語(yǔ)言O(shè)ccam被使用。代碼的研發(fā)是在IBM-PC工具系統(tǒng)上進(jìn)行的。（版權(quán)歸Elsevier科技有限公司所有，1998）
關(guān)鍵詞：機(jī)器人控制；系統(tǒng)設(shè)計(jì)；傳送機(jī)網(wǎng)絡(luò)；并行處理
1．介紹
在高級(jí)機(jī)器人系統(tǒng)里，各種要求的交通和控制過(guò)程被整合在一起。計(jì)算機(jī)處理過(guò)程被等計(jì)劃的分配，如被均勻協(xié)調(diào)操作的關(guān)聯(lián)物理過(guò)程。多功能處理器的表面裝置對(duì)控制計(jì)算機(jī)的用處比單一的處理器有著相當(dāng)大的潛在優(yōu)勢(shì)。它有以下優(yōu)勢(shì)：計(jì)算機(jī)功效的提高：使用處理器網(wǎng)絡(luò)和并行化處理有可能使得計(jì)算機(jī)功效規(guī)?；栽趯?shí)效應(yīng)用和不同技術(shù)用處的機(jī)器人控制系統(tǒng)的功效上能夠適應(yīng)不同的要求。單元設(shè)計(jì)：在操控系統(tǒng)上的單元設(shè)計(jì)允許提高計(jì)算機(jī)性能和任務(wù)多樣性上的擴(kuò)張。更多靈活性：為了更靈活的認(rèn)識(shí)環(huán)境和對(duì)環(huán)境的反應(yīng)，機(jī)器人系統(tǒng)應(yīng)該安排來(lái)整合感應(yīng)器信息。增強(qiáng)可靠性：由于分配處理器的使用，可靠性將會(huì)增加，并且因?yàn)樗械膯卧粫?huì)同時(shí)停止運(yùn)作。多效處理器系統(tǒng)可以分類(lèi)為緊密或松散連接。在緊密連接系統(tǒng)的處理器連到一個(gè)共同的總線和共享內(nèi)存進(jìn)行通信，而在松散連接系統(tǒng)中的處理器通過(guò)信息傳遞進(jìn)行通信。第二個(gè)也被稱(chēng)為點(diǎn)至點(diǎn)系統(tǒng)，其中每個(gè)處理器連接的專(zhuān)用的點(diǎn)至點(diǎn)鏈接，連接到到鄰近的處理器集。這樣的一個(gè)系統(tǒng)中的應(yīng)用驗(yàn)證了。它不僅依靠于任何通用硬件（如總線系統(tǒng)）進(jìn)行通信，因此額外的處理器可以很容易地被添加。潛在的缺點(diǎn)是，在通信過(guò)程中處理器可能由于比較大的數(shù)據(jù)段而變得繁忙。 一個(gè)點(diǎn)至點(diǎn)多效處理器系統(tǒng)的典型例子是計(jì)算機(jī)集成塊網(wǎng)絡(luò)。除了它的特殊性能和部件，在計(jì)算機(jī)集成塊是實(shí)時(shí)控制應(yīng)用里最強(qiáng)大的微處理器之一。它是一個(gè)通用的單芯片，來(lái)構(gòu)建松散連接的多處理器網(wǎng)絡(luò)，這是MIMD并行體系結(jié)構(gòu)的成員之一。在此架構(gòu)下，每個(gè)處理器將執(zhí)行不同的指令。它不同于其他高性能微處理器的計(jì)算機(jī)集成塊關(guān)鍵的技術(shù)特點(diǎn)是內(nèi)部存儲(chǔ)器和四個(gè)高速雙工連接的一體化。因此，它提供不是一個(gè)微處理器更多是一個(gè)微型電腦，這樣每個(gè)的計(jì)算機(jī)集成塊可以作為一個(gè)獨(dú)立的計(jì)算機(jī)。這四個(gè)鏈接讓單雙向通路的通信達(dá)到每秒20兆比特的傳輸率。根據(jù)硬件和軟件時(shí)，CPU需要在同一時(shí)間只有四個(gè)環(huán)節(jié)的數(shù)據(jù)通信計(jì)算費(fèi)用的3-10％。潛在的缺點(diǎn)即數(shù)