文件清單:
開(kāi)題報(bào)告(共4頁(yè)，共1497字)
論文正文(共42頁(yè)，共21088字)
圖紙(共五張，圖紙預(yù)覽網(wǎng)址:http:///docs/99254/)

開(kāi)題報(bào)告：
選題的目的和意義
研究現(xiàn)狀和存在的問(wèn)題
研究目標(biāo)和內(nèi)容
研究措施和步驟


論文正文：

摘 要
工業(yè)機(jī)器人最早應(yīng)用在汽車(chē)制造工業(yè)，常用與焊接、噴漆、上下料和搬運(yùn)。本課程設(shè)計(jì)主要研究工業(yè)機(jī)器人的上下料，其中工業(yè)機(jī)器人模塊式的結(jié)構(gòu)是主要考慮機(jī)器人的總體方案設(shè)計(jì)、小車(chē)結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)、操作機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)結(jié)構(gòu)模塊的設(shè)計(jì)，這樣簡(jiǎn)單明了地概括了機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，具體設(shè)計(jì)如下：
第一：機(jī)器人總的方案的設(shè)計(jì)，是從三種方案中選用，具體應(yīng)根據(jù)機(jī)器人在生產(chǎn)中中的應(yīng)用，本課程設(shè)計(jì)是用于機(jī)械的裝卸料，其優(yōu)化方案應(yīng)采用龍門(mén)式的安裝形式。
第二：小車(chē)模塊的設(shè)計(jì)，主要研究了小車(chē)的驅(qū)動(dòng)裝置，齒輪齒條的強(qiáng)度的計(jì)算，粘合，等。
第三：操作機(jī)模塊的設(shè)計(jì)，操作機(jī)是一多自由度組成的高精度空間運(yùn)動(dòng)機(jī)械，所以必須具有運(yùn)動(dòng)的靈活性，因此主要研究了操作幾的轉(zhuǎn)動(dòng)模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。
通過(guò)設(shè)計(jì)解決了機(jī)械裝配裝料、卸料過(guò)程模塊結(jié)果的機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人方案的設(shè)計(jì)，所涉及的技術(shù)問(wèn)題，成功開(kāi)發(fā)了一套模塊化工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝、卸料模塊式機(jī)器人設(shè)計(jì)，該成果可為工業(yè)界提供可行的技術(shù)示范，促進(jìn)模塊化技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際應(yīng)用。

關(guān)鍵字: 裝卸，小車(chē)模塊化，操作機(jī)模塊化

目 錄
第一章 緒論 1
1.1工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)及發(fā)展趨勢(shì) 1
1.2裝卸料機(jī)器人研究現(xiàn)狀 1
1.3本課題的研究意義及研究目的 2
1.4本課題的研究?jī)?nèi)容 2
第二章 裝卸料過(guò)程機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 4
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概括 4
2.2工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析 5
2.2.1設(shè)計(jì)要求 5
2.2.2總體方案擬定 6
2.2.3工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)性能參數(shù) 7
2.3運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)分析 9
2.3.1 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述 9
2.3.2機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程分析 9
第三章 裝卸料過(guò)程機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì) 11
3.1操作機(jī)整機(jī)設(shè)計(jì)原則 11
3.2操作機(jī)的設(shè)計(jì)方法和步驟 11
3.3操作機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)模塊設(shè)計(jì) 13
3.3.1 轉(zhuǎn)動(dòng)模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)如圖3.1所示： 13
3.3.2 傳動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 13
3.3.3錐齒輪的設(shè)計(jì)和校核 15
3.4傳動(dòng)件的定位 18
3.5傳動(dòng)件的消隙 19
3.6執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
3.6.1 末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
3.6.2手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 20
第四章 裝卸料過(guò)程機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人的小車(chē)模塊設(shè)計(jì) 23
4.1小車(chē)模塊傳動(dòng)設(shè)計(jì) 23
4.2齒輪、齒條的設(shè)計(jì)和校核 23
4.3小車(chē)模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 27
4.4小車(chē)模塊安裝結(jié)構(gòu)及氣動(dòng)電氣管線安裝 27
4.5工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)選擇 29
第五章 裝卸料過(guò)程機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 31
5.1氣動(dòng)控制回路的實(shí)現(xiàn) 31
5.2貯氣罐 31
第六章 基座及其它輔助模塊設(shè)計(jì) 33
6.1基座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 33
6.2其它輔助模塊設(shè)計(jì) 34
6.2.1滾子鏈 34
6.2.2包容式導(dǎo)軌 35
第七章 裝卸料過(guò)程機(jī)電式工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 37
7.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的特點(diǎn)及對(duì)控制功能的基本要求 37
7.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案 37
第八章 結(jié)論與展望 40
8.1結(jié)論 40
8.2展望 40
致謝 41
參考文獻(xiàn) 42
附錄 43