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開題報告(共4頁，共1497字)
論文正文(共42頁，共21088字)
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開題報告：
選題的目的和意義
研究現(xiàn)狀和存在的問題
研究目標(biāo)和內(nèi)容
研究措施和步驟


論文正文：

摘 要
工業(yè)機器人最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用與焊接、噴漆、上下料和搬運。本課程設(shè)計主要研究工業(yè)機器人的上下料，其中工業(yè)機器人模塊式的結(jié)構(gòu)是主要考慮機器人的總體方案設(shè)計、小車結(jié)構(gòu)的設(shè)計、操作機轉(zhuǎn)動結(jié)構(gòu)模塊的設(shè)計，這樣簡單明了地概括了機器人的設(shè)計方案，具體設(shè)計如下：
第一：機器人總的方案的設(shè)計，是從三種方案中選用，具體應(yīng)根據(jù)機器人在生產(chǎn)中中的應(yīng)用，本課程設(shè)計是用于機械的裝卸料，其優(yōu)化方案應(yīng)采用龍門式的安裝形式。
第二：小車模塊的設(shè)計，主要研究了小車的驅(qū)動裝置，齒輪齒條的強度的計算，粘合，等。
第三：操作機模塊的設(shè)計，操作機是一多自由度組成的高精度空間運動機械，所以必須具有運動的靈活性，因此主要研究了操作幾的轉(zhuǎn)動模塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計和傳動系統(tǒng)設(shè)計。
通過設(shè)計解決了機械裝配裝料、卸料過程模塊結(jié)果的機電式工業(yè)機器人方案的設(shè)計，所涉及的技術(shù)問題，成功開發(fā)了一套模塊化工業(yè)機器人機械裝、卸料模塊式機器人設(shè)計，該成果可為工業(yè)界提供可行的技術(shù)示范，促進模塊化技術(shù)在工業(yè)領(lǐng)域的實際應(yīng)用。

關(guān)鍵字: 裝卸，小車模塊化，操作機模塊化

目 錄
第一章 緒論 1
1.1工業(yè)機器人的優(yōu)點及發(fā)展趨勢 1
1.2裝卸料機器人研究現(xiàn)狀 1
1.3本課題的研究意義及研究目的 2
1.4本課題的研究內(nèi)容 2
第二章 裝卸料過程機電式工業(yè)機器人的總體設(shè)計 4
2.1工業(yè)機器人的組成及各部分關(guān)系概括 4
2.2工業(yè)機器人的設(shè)計分析 5
2.2.1設(shè)計要求 5
2.2.2總體方案擬定 6
2.2.3工業(yè)機器人主要技術(shù)性能參數(shù) 7
2.3運動系統(tǒng)分析 9
2.3.1 機器人的運動概述 9
2.3.2機器人的運動過程分析 9
第三章 裝卸料過程機電式工業(yè)機器人的操作機設(shè)計 11
3.1操作機整機設(shè)計原則 11
3.2操作機的設(shè)計方法和步驟 11
3.3操作機轉(zhuǎn)動模塊設(shè)計 13
3.3.1 轉(zhuǎn)動模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖3.1所示： 13
3.3.2 傳動系統(tǒng)設(shè)計 13
3.3.3錐齒輪的設(shè)計和校核 15
3.4傳動件的定位 18
3.5傳動件的消隙 19
3.6執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 20
3.6.1 末端執(zhí)行機構(gòu)設(shè)計 20
3.6.2手臂機構(gòu)的設(shè)計 20
第四章 裝卸料過程機電式工業(yè)機器人的小車模塊設(shè)計 23
4.1小車模塊傳動設(shè)計 23
4.2齒輪、齒條的設(shè)計和校核 23
4.3小車模塊結(jié)構(gòu)設(shè)計 27
4.4小車模塊安裝結(jié)構(gòu)及氣動電氣管線安裝 27
4.5工業(yè)機器人的驅(qū)動選擇 29
第五章 裝卸料過程機電式工業(yè)機器人氣動系統(tǒng)設(shè)計 31
5.1氣動控制回路的實現(xiàn) 31
5.2貯氣罐 31
第六章 基座及其它輔助模塊設(shè)計 33
6.1基座的結(jié)構(gòu)設(shè)計 33
6.2其它輔助模塊設(shè)計 34
6.2.1滾子鏈 34
6.2.2包容式導(dǎo)軌 35
第七章 裝卸料過程機電式工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)設(shè)計 37
7.1 工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的特點及對控制功能的基本要求 37
7.2 控制系統(tǒng)的設(shè)計方案 37
第八章 結(jié)論與展望 40
8.1結(jié)論 40
8.2展望 40
致謝 41
參考文獻 42
附錄 43