附件C：譯文


仿人機器人的高效對象識別視覺系統(tǒng)
Wei-Hsuan Chang, Chih-Hsien Hsia, Yi-Che Tai, Shih-Hung Chang, Fun Ye, and Jen-Shiun Chiang Department of Electrical Engineering, Tamkang University, Taipei, Taiwan
E-mail: whchang@ee.tku.edu.tw; chhsia@ee.tku.edu.tw; choose29999@hotmail.com;
696450682@s96.tku.edu.tw; fyee@mail.tku.edu.tw; chiang@mail.tku.edu.tw
摘要
近年來，智能機器人的研究是非常重要的話題之一。在眾多的機器人研究中，仿人機器人足球比賽很受歡迎。在變幻莫測充滿活力的環(huán)境里，機器人足球運動員主要依賴于他們的視覺系統(tǒng)。本文為2009年機器人世界杯的機器人運動員提出了一種簡單和快速的實時對象識別系統(tǒng)。這個視覺系統(tǒng)可以幫助機器人收集一系列的環(huán)境信息并進行機器人的終端定位、機器人策略、障礙躲避等。使用我們提出的方法，自適應分辨法（ARM）,它可以降低在賽場上識別正確對象的計算難度，從而輕易獲得關(guān)鍵對象。實驗結(jié)果表明，該方法能提高實時性和準確識別的效率。
關(guān)鍵字：機器人，機器人足球世界杯，自適應分辨率法，目標識別，實時。
1. 引言
機器人世界杯[1]是一個刺激人工智能領(lǐng)域、機器人技術(shù)以及相關(guān)領(lǐng)域研究的國際聯(lián)合研究項目。根據(jù)2009年的機器人世界杯在孩子型聯(lián)賽[2]的規(guī)則，比賽采取了600x400平方公分的球場，其中包含兩個球門和兩個標桿，如圖一所示。每一個球門擺在球門線的中間。其中一個漆成黃色，另一個漆成藍色。孩子型球場的球門由高90cm的橫梁，高40cm寬150cm深50cm的球門墻組成。兩個標桿分別放置兩邊線和中線的交點處。標桿是一個直徑為20cm的圓柱體，由3個高度為20cm的圓柱體堆疊而成的。最低和最高的部分與其左側(cè)的球門顏色相同。球是標準尺寸的橙色網(wǎng)球。上述對象都是該球場的最重要的我們要注意的特點。