附件C：譯文



設計與實現(xiàn)可重構(gòu)模塊化人型機器人結(jié)構(gòu)

Tetsuya Taira, Nobuhide Kamata, 和 Nobuyuki Yamasaki
慶應義塾大學，理學院開放環(huán)境系統(tǒng)科學
3-14-1，日吉，港北區(qū)，橫濱，神奈川，223-8522，日本
{taira, kamata, yamasaki}@ny.ics.keio.ac.jp
摘要----這篇文章描述了設計和實現(xiàn)人型機器人可重構(gòu)模塊化結(jié)構(gòu)。我們提出的構(gòu)架具有三個概念：（1）一個可重構(gòu)的機械結(jié)構(gòu)；（2）一個可分層軟件模型；（3）一個終端到終端的實時的溝通機制。我們所提出的可重構(gòu)模塊化機器人組成的多功能人型機器人如機械手臂，移動機器人，機器人頭部和實現(xiàn)有效的重構(gòu)機制的擴展性。根據(jù)研究人員和用戶的許多用途，我們可重構(gòu)模塊化人形機器人可以被用來作為人形機器人或某些種一些自主功能的機器人。我們設計和開發(fā)人形機器人原型模塊組成的5個功能機器人評估我們所提出的架構(gòu)。經(jīng)驗結(jié)果表明，依靠我們的重構(gòu)機制可以擴展實現(xiàn)模塊化的人形機器人。
索引詞---可重構(gòu)人形機器人，模塊化，人型機器人，機器人體系結(jié)構(gòu)
1導論
最近，基于人形機器人的研究已日趨活躍，各種職能的元素已擴大到包括雙足運動，三維視野，運動規(guī)劃。一個人形機器人平臺應該有它的機械結(jié)構(gòu)，電子硬件的可擴展性和新元素的功能介紹的軟件。隨著預期的人形機器人在人類世界中的廣泛使用，用戶可能希望他們能夠重新配置他們的人形機器人，以滿足他們的需求和喜好，就像他們可以輕松地定制自己的個人電腦。
這篇文章描述了“可重構(gòu)模塊化人形機器人體系結(jié)構(gòu)”。我們的目標是獲得一個人形機器人機構(gòu)，以滿足研究人員和用戶雙方的要求。我們所提出的人形機器人實現(xiàn)了重新配置機制是根據(jù)以模塊化機器人轉(zhuǎn)換為人型機器人的概念。一個可重構(gòu)機械結(jié)構(gòu)，分層的軟件模型，一個終端到終端的實時的溝通機制被用于可重構(gòu)人型機器人的設計。和傳統(tǒng)的人形機器人最主要的不同是我們的人形機器人機器人由幾個功能的機器人如機器人手臂，移動機器人，機器人的頭組成。每個功能的機器人都有專用機械零件，電子零件，軟件而且可作為一個人形機器人的一部分或作為一個獨立的機器人。研究員和用戶通過自由結(jié)合幾個功能機器人能重新構(gòu)造人型機器人來到達他們的許多目的。他們?yōu)榱搜芯抗ぷ骰蛘哌m當?shù)挠猛究梢砸蔡鎿Q，并且升級他們的人型機器人。我們開發(fā)了一種模塊化仿人形機器人樣機重構(gòu)組成的五個功能機器人手臂機器人,如兩輪機器人、頭、主要模塊的機器人在圖1所示。，我們通過使用原型模件的人型機器人的經(jīng)驗也評估了提出的體系結(jié)構(gòu)的效率。在這篇文章中,我們提議的運用原型機器人的詳細的體系結(jié)構(gòu)和實驗結(jié)果的詳細資料被提出來。