附件C：譯文

運(yùn)用第五工作室的碼垛機(jī)器人建模和仿真
Nory Afzan Mohd Johari, Habibollah Haron, Abdul Syukor Mohamad Jaya
建模與工業(yè)計(jì)算研究所
計(jì)算機(jī)科學(xué)和信息系統(tǒng)學(xué)院
馬來(lái)西亞，柔佛, 81310位于士古來(lái), 馬來(lái)西亞工藝大學(xué)
afzanijan@yahoo.com，habib@utm.my，syukor_2781@yahoo.com
摘要
在制造業(yè)中，工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)成為一種增值的實(shí)體。機(jī)器人仿真是用來(lái)觀察真?zhèn)€機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，模擬機(jī)器人手臂結(jié)合所在環(huán) 境中的組件，并檢測(cè)機(jī)器人和組件之間的碰撞。本文介紹了基于計(jì)算機(jī)模擬大倉(cāng)A1600碼垛機(jī)器人的項(xiàng)目成果。該應(yīng)用程序使用的碼垛機(jī)器人大倉(cāng)A1600重點(diǎn)應(yīng)用于生產(chǎn)線末端的物件拾取和堆放。該項(xiàng)目的目標(biāo)是生產(chǎn)一個(gè)計(jì)算機(jī)模型模擬用來(lái)代表實(shí)際的機(jī)器人模型及其環(huán)境。該項(xiàng)目模擬機(jī)器人的前四個(gè)關(guān)節(jié)為腰，肩，肘和腰圍，著眼于機(jī)器人的執(zhí)行末端，而方向任意。該模型的發(fā)展是使用Workspace5作為一個(gè)模擬工具。兩種類型方法的使用，分別為開(kāi)發(fā)機(jī)器人工作單元模擬模型和執(zhí)行模擬的方法。該項(xiàng)目的產(chǎn)出將是基于預(yù)定義的一系列幾何點(diǎn)的機(jī)器人手臂運(yùn)動(dòng)的三維視圖，通過(guò)生成工作封套來(lái)布局檢查機(jī)器人的工作范圍，碰撞和減少過(guò)失檢測(cè)，并在完成任務(wù)后，監(jiān)測(cè)周期時(shí)間。該程序只是一個(gè)三方編程語(yǔ)言程序，并沒(méi)有生成機(jī)器語(yǔ)言。
關(guān)鍵詞：機(jī)器人建模，模擬，計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)，第五工作室

1介紹

在制造業(yè)，工機(jī)器人的雇傭已經(jīng)成為公司獲得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)的一種增值實(shí)體。Zomaya [1]介紹了工業(yè)機(jī)器人可以降低工業(yè)成本，更加機(jī)動(dòng)性和功能多樣性，擁有更高的精度和生產(chǎn)率，提供了更好的人工環(huán)境，并能取代人類在危險(xiǎn)和不切實(shí)際的的工作環(huán)境下工作。
Farrington et al[2]指出，機(jī)器人仿真在一些特性和能力方面和傳統(tǒng)的離散事件仿真（DES）的五種方法是不同的。機(jī)器人仿真包括機(jī)器人如何實(shí)現(xiàn)在特定環(huán)境移動(dòng)的可視化。模擬基本上依賴于計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)和圖形可視化工具。其他類型的模擬就是通過(guò)數(shù)值仿真，動(dòng)態(tài)處理來(lái)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的控制，運(yùn)動(dòng)以及感覺(jué)的。在