附件C：譯文

建筑機器人的研究與應用
顧軍，芮延年，唐維俊
（蘇州大學 機電工程學院 江蘇 蘇州 215021）
摘要：建筑機器人的開發(fā)與應用是機器人技術最主要的研究領域之一。在20世紀90年代，國際上這方面的研究主要集中在具有完成某些機械運動和實現(xiàn)一些自動化功能的機器人的開發(fā)。隨著信息技術基礎的不斷發(fā)展和完善，建筑機器人的研究方向也有了新的變化：更偏重于“軟機器人技術”研究與開發(fā)。將“硬機器人技術”與“軟機器人技術”相結合并協(xié)調(diào)發(fā)展成為該領域的一個長期目標。本文結合典型范例闡述了目前國際建筑機器人的發(fā)展狀況，以及未來發(fā)展趨勢。
關鍵詞：建筑機器人；機器人技術；自動控制技術
1 序言
隨著第一屆“關于自動控制技術和機器人在建筑上應用的國際研討會”于1984年在美國匹茲堡的卡耐基梅隆大學舉行，建筑機器人作為一個研究領域被確立下來。
基于蘇厄德的觀點，適用在建筑上的機器人與傳統(tǒng)制造業(yè)上的機器人相比，主要以下幾個方面的區(qū)別。
它們必須足夠結實來應付建筑工地上惡劣環(huán)境，包括不利的天氣和溫度等情況。
它們必須能夠在較短的結構化環(huán)境中正常運行，并能應付不太一致及較難預測材料，這意味著他們更應具有遙感和適應功能。
它們必須能夠移動，在制造業(yè)，加工件是被送到機器人那，然而，建筑機器人必須能夠獨自走到任務地點，在大多情況下這就需要考慮到導航和定位的問題。
建筑機器人執(zhí)行的任務不可能像生產(chǎn)線上的機器人那樣多次執(zhí)行重復的任務，在某些情況下建筑機器人執(zhí)行的任務是不確定的。
建設機器人與制造業(yè)機器人相比，必須有較高的功率重量比，例如：制造業(yè)機器人通常有一個最大有效載荷，約為其重量的10％，而一個典型的挖掘機手臂的力量能夠達到自己體重的4倍。
這篇文章以下部分將會闡述當前建筑機器人發(fā)展和使用的情況，以及描述下伴隨著快速發(fā)展的信息技術，建筑機器人的發(fā)展趨勢。
2．目前建筑機器人的狀況：
2.1機器人在建筑業(yè)上不同的應用
民間和建筑業(yè)目前部署了大量的手動控制的機械設備來完成各種各樣的任務，在建設過程中，利用各種重型液壓機械，包括起重機、挖土機，打樁機和分類機?，F(xiàn)在開始將半/全自動功能作為一種手段，來提高它們的工作效率，質(zhì)量和安全性。在各個應用領域中的樣本原型機，許多已經(jīng)被確定下來了，如液壓挖掘機、專用于建強的液壓機械手、自動清洗設備及檢查隧道墻壁的設備、無人駕駛越野運輸車、及地板打磨機器人……自動化技術現(xiàn)在已經(jīng)被應用于不同的領域，其理論如蘇厄德[ 1 ]和Wing[ 2 ]關于開發(fā)建設機器人的一個評論性刊物所述，其內(nèi)容開創(chuàng)了一個新的時代，重點以工作地為活動的基礎。