附件C：譯文

防止起重機(jī)負(fù)載擺動(dòng)的反饋控制指令開(kāi)關(guān)

摘要——當(dāng)起重機(jī)在搬運(yùn)物體工作時(shí)，有效載荷經(jīng)常大振幅度振動(dòng)。用開(kāi)環(huán)的方法處理這一問(wèn)題的效果并不理想，閉環(huán)方法也被使用，但發(fā)動(dòng)機(jī)需要變速工作。本文敘述了在發(fā)動(dòng)機(jī)關(guān)閉之后持續(xù)適時(shí)控制單速電機(jī)消除實(shí)際載荷振動(dòng)的反饋方法，抑制振動(dòng)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證方案是在橋式起重機(jī)上進(jìn)行的。
一、緒論
起重機(jī)經(jīng)常被用來(lái)在復(fù)雜的工作空間搬運(yùn)物體。一個(gè)經(jīng)常存在的問(wèn)題就是起重機(jī)在負(fù)載情況下可以自由擺動(dòng)。這些擺動(dòng)構(gòu)成了安全隱患并能影響到載荷變化或其他在工作場(chǎng)所物體。實(shí)際上，一名經(jīng)驗(yàn)豐富的起重機(jī)操作員必需在控制器的幫助下才能保持?jǐn)[動(dòng)幅度。最近，有了不同的用于增強(qiáng)操作員技術(shù)的控制方法，這些方法分為開(kāi)環(huán)和閉環(huán)。
開(kāi)環(huán)采用的辦法是輸入整形，這種方法被證明在起重機(jī)移動(dòng)時(shí)和移動(dòng)后能有效的減少載荷擺動(dòng)。整形可以有計(jì)劃的提高充足的建模不準(zhǔn)確性（即纜索長(zhǎng)度變化的頻率）。另一個(gè)辦法是開(kāi)環(huán)優(yōu)化控制，這是基于數(shù)學(xué)模型系統(tǒng)計(jì)算出的離線運(yùn)動(dòng)軌跡。但是，如果模型不是準(zhǔn)確的，其性能也將受到影響。這種情況也是輸入整形，但程度較輕。在此外，最優(yōu)控制沒(méi)有使用當(dāng)前的起重機(jī)操作員界面，因?yàn)槭孪仁遣恢缆窂降摹?br>反饋控制需要預(yù)防的是系統(tǒng)模擬的不確定性和外部干擾?？刂破骺刂菩≤嚨奈恢盟俣群屠|索擺動(dòng)角或控制小車吊具產(chǎn)生傾斜的命令，以減少負(fù)載擺動(dòng)。吸波控制器調(diào)整小車速度，吸收任何正在返回的有效載荷振動(dòng)，從而消除擺動(dòng)。給定延遲角，測(cè)量后面的理想位置，也同樣可以證明有效減少了負(fù)載的擺動(dòng)。
索倫森等人開(kāi)發(fā)了一種控制系統(tǒng)，結(jié)合了整形和PD反饋控制。反饋控制使用了在高處攝像頭的測(cè)量，并比較了起重機(jī)的模擬成型響應(yīng)。
帕克及Chang提出了一個(gè)遠(yuǎn)程處理輸入整形的“弱命令”，用另一種方法減少了干擾的影響。為了彌補(bǔ)卸載時(shí)的擺動(dòng)，他們引入同等規(guī)模的脈沖誘導(dǎo)振動(dòng)，并且在相反的方向上卸載振動(dòng)。他們用此方法來(lái)減少約75 ％的擺動(dòng)以展示它的潛力。然而，適時(shí)的脈沖易于校準(zhǔn)的問(wèn)題依然存在。