1簡介
集裝箱起重機(jī)是大型碼頭大型集裝箱船用來裝貨和卸貨的，圖1。一個(gè)典型的集裝箱船可以容納1000個(gè)以上的集裝箱，而一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的八英尺×八英尺×四十〇英尺的集裝箱可重達(dá)65噸。船廠和碼頭正在不斷尋求新的方式以提高裝卸速度和裝載容量以減少船舶?？康拇罅繒r(shí)間，但不能以犧牲安全的代價(jià)來換取[ 1 ] 。
一個(gè)集裝箱起重機(jī)是由一個(gè)沿單軸移動(dòng)的手推車，一個(gè)用來抓住有效載荷（集裝箱）的帶有自鎖機(jī)制的吊鉤，和一個(gè)四線懸掛機(jī)制組成。電纜配置在兩個(gè)平行的線上，兩條電纜在吊鉤的每邊。
運(yùn)動(dòng)小車能產(chǎn)生大慣性的有效載荷，這可能導(dǎo)致大的偏移角度。有效載荷的振蕩可能會(huì)損害起重機(jī)的結(jié)構(gòu)，有效載荷，甚至環(huán)境。為了減輕這些振蕩，吊機(jī)操作員往往減慢操作，從而提高操作時(shí)間和更長的船舶停機(jī)。當(dāng)前效率是平均每小時(shí)起吊30個(gè)集裝箱。
最近，對各種起重機(jī)的控制研究已經(jīng)取得了重大的成果 [ 1 ] 。有兩種主要分類：前饋控制和反饋控制。