1簡介
集裝箱起重機是大型碼頭大型集裝箱船用來裝貨和卸貨的，圖1。一個典型的集裝箱船可以容納1000個以上的集裝箱，而一個標準的八英尺×八英尺×四十〇英尺的集裝箱可重達65噸。船廠和碼頭正在不斷尋求新的方式以提高裝卸速度和裝載容量以減少船舶?？康拇罅繒r間，但不能以犧牲安全的代價來換取[ 1 ] 。
一個集裝箱起重機是由一個沿單軸移動的手推車，一個用來抓住有效載荷（集裝箱）的帶有自鎖機制的吊鉤，和一個四線懸掛機制組成。電纜配置在兩個平行的線上，兩條電纜在吊鉤的每邊。
運動小車能產(chǎn)生大慣性的有效載荷，這可能導(dǎo)致大的偏移角度。有效載荷的振蕩可能會損害起重機的結(jié)構(gòu)，有效載荷，甚至環(huán)境。為了減輕這些振蕩，吊機操作員往往減慢操作，從而提高操作時間和更長的船舶停機。當(dāng)前效率是平均每小時起吊30個集裝箱。
最近，對各種起重機的控制研究已經(jīng)取得了重大的成果 [ 1 ] 。有兩種主要分類：前饋控制和反饋控制。