附件C：譯文
工業(yè)機器人

機器人是一種自動控制的，可重復編程的，多功能的，由幾個可重復編程的坐標系來操縱機器的裝置，它可以被固定在某地，還可以是移動的以在工業(yè)自動化工廠中使用。
機器人的主要優(yōu)點在于可重復編程和多功能性，因為大多數(shù)功能單一的機器不能滿足這兩種要求?！翱芍貜途幊獭卑瑑蓪雍x：機器人根據(jù)已設定的程序運轉，并且這個程序可以被重寫以適應多種制造任務。多功能意味著機器人可以擁有多種不同的功能，這依賴于當前正在使用的程序和工具。
經(jīng)過過去20年的發(fā)展，機器人已經(jīng)進入到工廠來完成許多單調的和不安全的操作任務。因為機器人可以比人更快而準確地完成某些基本任務，所以機器人正在大量地應用于各種制造企業(yè)。
機器人的結構
工業(yè)機器人的典型結構包含4個主要部分：操縱器、終端執(zhí)行機構、動力供給和控制
系統(tǒng)，如圖所示。



















操縱器是一個機械系統(tǒng)，進行類似于人的手臂的運動。它通常有一個肩關節(jié)、一個肘部和腕部。它能旋轉或滑動，以一定的彈性在各個可能的方向上伸縮。機器人操縱器的基本機械構造可以分為：笛卡兒形，圓柱形，球形和鉸接形。笛卡兒坐標式機器人可以在一個立方體或矩形范圍內把手爪移到各個位置，這可界定為它的工作范圍。圓柱坐標式機器人可以在定義的柱體范圍內移動手爪。圓柱坐標式機器人可以通過在 X和Y方向的線性運動和相對于Z 軸的一定角度的旋轉來定位工作范圍。球形手臂幾何形狀的機器人通過兩個旋轉和一個線性運動定位腕部。鉸接形工業(yè)機器人具有一種不規(guī)律的工作范圍。這種類型的機器人具有兩個重要變量：垂直鉸接和水平鉸接。
終端執(zhí)行機構連接在機器人腕部的末端，也稱為臂端工具。這是用來像人手一樣完成所設計的操作的裝置。終端執(zhí)行機構一般都是定做的，以適合專用操作的需要。機械手是最常用的，一般裝有兩個或多個手指。選擇一種特殊用途的合適的終端執(zhí)行機構依賴于有效載荷、環(huán)境可靠性和價格等多個因素。