為塔式起重機設計一個使用模糊聚類方法的反搖擺控制器的增益程序

摘要
本論文主要的目的是要設計一種快速非昂貴的和實際的塔式起重機控制器?？刂破鞯呢摵稍O計成點對點，并要求在同一時間內(nèi)，盡可能快地在轉動過程中保持小規(guī)模負荷擺動；此外,還要考慮變化的系統(tǒng)參數(shù)，例如電纜長度的變化，要注意它是如何表現(xiàn)出的狀態(tài)反饋控制器隨增益調(diào)度可用的時間變線性模型與不同參數(shù)?；谏鲜鲞@個原因，線性控制器在他們的參數(shù)插值條件之間專門設計了一些經(jīng)營點。在這種方法下，我們就可以獲得一個全球性的非線性控制器了。但是，選定區(qū)域的工作點和設計插值計劃仍然是一個長時間的程序，為了減少設計工作，我們就必須使用模糊聚類方法提出一個自動化的程序，確定數(shù)目的經(jīng)營點和它們的地點。這個辦法利用隸屬函數(shù)為本地控制器參數(shù)提供了插值機制。

1.緒論
起重機廣泛用于運輸重物和危險材料,如船廠高層建筑建設等.在配置基礎上可以分為兩類:龍門起重機和旋轉起重機。龍門起重機普遍在工廠使用。旋轉式起重機也可以分為兩類型：臂履帶起重機及塔式起重機。臂履帶起重機是船廠普遍使用的，及塔式起重機是建筑時所采用的。
操作起重機可分為五個步驟：夾持，起升，移動負荷，降低和松持。移動負荷從點對點是最費時的任務過程,使用合適的和適用的方法，以方便移動荷載作用沒有誘導的大幅波動是核心，在當前的研究工作中。其中一個是，經(jīng)營者從環(huán)路和運作完全是自動化的,利用各種技術方法這是可以完全做到的.步驟如下：第一技術是基于對發(fā)電機的運動軌跡，以轉移負荷其目的地與最低得如火如荼。第二次技術是基于反饋的地位和秋千角。由于負荷擺動是受了加速度的運動.許多研究都集中在發(fā)電軌跡上，其中提供的負荷在最短的時間內(nèi)，并在同一時間，最大限度地減少擺動,這些軌跡，得到了普遍使用的優(yōu)化,反饋控制是人所共知的是不太敏感的干擾和參數(shù)變化。因此,這是一個有吸引力的起重機控制設計方法，大部分該控制器是專為龍門起重機和一數(shù)是專為塔式起重機.此外,相當大的比例塔式起重機的控制器是基于開放式閉環(huán)方法（ golashani和aplevich ， 1995年） ，其方法是不適合實際應用。這些考慮反饋控制的人（例如，羅比內(nèi)特等人， 1990年）忽視了參數(shù)影響的變化。