機(jī)械手用擺動(dòng)缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

本文主要完成一種七功能機(jī)械作業(yè)機(jī)械手用擺動(dòng)缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作。結(jié)合設(shè)計(jì)工作的要求，介紹了國內(nèi)外機(jī)械作業(yè)裝備的發(fā)展情況以及其在海洋探索開發(fā)領(lǐng)域內(nèi)的重要地位。然后，通過液壓擺動(dòng)缸的分類和特點(diǎn)確定其工作方式并對其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和受力分析。運(yùn)用機(jī)械設(shè)計(jì)及液壓傳動(dòng)等相關(guān)理論知識完成擺動(dòng)缸主要零件的設(shè)計(jì)和校核，同時(shí)也對所使用的標(biāo)準(zhǔn)件進(jìn)行選擇和校核計(jì)算。最后提及了擺動(dòng)缸外圍零件的機(jī)構(gòu)參數(shù)分析計(jì)算方法。綜合所述各種分析計(jì)算，結(jié)合使用相關(guān)軟件在草圖繪制及三維建模的輔助工作最終完成結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作。除完成上述結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的主體工作外，還提到了對液壓缸關(guān)鍵部位密封件的選擇計(jì)算。并參照流體力學(xué)相關(guān)理論，運(yùn)用相關(guān)方法論述了各種泄漏形式間隙流量的理論分析計(jì)算方法。
最后介紹了Pro/E三維輔助設(shè)計(jì)軟件的特點(diǎn)、功能板塊及建模方法。并運(yùn)用此軟件對擺動(dòng)缸的主要零件進(jìn)行建模，同時(shí)完成了整體裝配設(shè)計(jì)。以此驗(yàn)證結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性，最終完成擺動(dòng)缸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)工作。本文關(guān)于擺動(dòng)缸結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)內(nèi)容，可以作為同類設(shè)計(jì)的參考。

目 錄
第1章 緒論 1
1.1 機(jī)械手綜述 1
1.1.1 機(jī)械手的定義 1
1.1.2 機(jī)械手的分類 1
1.1.3 研究開發(fā)機(jī)械手的意義 2
1.2 國內(nèi)外機(jī)械作業(yè)裝備的研究狀況 3
1.2.1 機(jī)械潛器的發(fā)展歷程 3
1.2.2 國外機(jī)械手的發(fā)展?fàn)顩r 5
1.2.3 國內(nèi)機(jī)械作業(yè)裝備的發(fā)展?fàn)顩r 6
1.3 機(jī)械作業(yè)裝備的發(fā)展方向 9
1.3.1 機(jī)械手的發(fā)展方向 9
1.3.2 機(jī)械機(jī)器人未來的發(fā)展 9
1.4 液壓缸技術(shù)的發(fā)展 10
1.5 本文主要工作內(nèi)容 12
1.6 本章小結(jié) 12
第2章 擺動(dòng)缸設(shè)計(jì)資料 13
2.1 擺動(dòng)液壓缸簡介 13
2.2 材料簡介 13
2.3 設(shè)計(jì)要求 14
2.4 液壓缸設(shè)計(jì)理論 15
2.4.1 設(shè)計(jì)依據(jù) 15
2.4.2 設(shè)計(jì)原則 16
2.4.3 設(shè)計(jì)步驟 16
2.5 本章小結(jié) 17
第3章 擺動(dòng)缸總體設(shè)計(jì) 18
3.1 擺動(dòng)缸結(jié)構(gòu) 18
3.2 轉(zhuǎn)子設(shè)計(jì)計(jì)算 18
3.2.1 估算轉(zhuǎn)子外徑 18
3.2.2 影響轉(zhuǎn)子外徑的其他因素 21
3.3 確定定子參數(shù) 23
3.4 葉片設(shè)計(jì)計(jì)算 25
3.4.1 計(jì)算葉片軸向?qū)挾?25
3.4.2 葉片與轉(zhuǎn)子的聯(lián)接 27
3.5 確定端蓋尺寸 29
3.5.1 端蓋螺紋聯(lián)接尺寸 29
3.5.2 軸承校核 32
3.6 布置油路 37
3.7 擺動(dòng)缸外圍零件設(shè)計(jì) 39
3.7.1 螺釘聯(lián)接校核 39
3.7.2 擺動(dòng)機(jī)構(gòu)分析計(jì)算 40
3.8 擺動(dòng)缸基本參數(shù) 46
3.9 本章小結(jié) 47
第4章 擺動(dòng)缸密封設(shè)計(jì) 48
4.1 葉片組合密封 48
4.2 密封泄漏計(jì)算 49
4.3 其他部位的密封 55
4.2.1 靜密封 55
4.2.2 動(dòng)密封 57
4.4 本章小結(jié) 58
第5章 擺動(dòng)缸三維建模 59
5.1 Pro/Engineer軟件簡介 59
5.1.1 Pro/Engineer的特點(diǎn) 59
5.1.2 Pro/Engineer實(shí)用功能 59
5.1.3 Pro/Engineer建模方法 60
5.2 零件及裝配建模 60
5.2.1 擺動(dòng)缸主要零件建模 60
5.2.2 擺動(dòng)缸裝配建模 65
5.3 本章小結(jié) 66
結(jié)論 67
參考文獻(xiàn) 68
致謝 71