自動蓋樓競賽機器人-輸送結構與升降臺設計

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摘要
本課題的意圖設計一組機器人，使之完成CCTV2006年大學生機器人電視大賽主題和規(guī)則所給定的競賽任務，并獲得勝利。
技術方案：1，主要機械結構：底盤，機械手，升降機構，轉(zhuǎn)盤，積木從積木箱（預裝）到機械手的傳送裝置。
底盤采取中間兩輪驅(qū)動，前后三輪支撐的結構；底盤上設置轉(zhuǎn)盤并將升降機構等其他裝置搭載在轉(zhuǎn)盤上使之能夠隨轉(zhuǎn)盤一起轉(zhuǎn)動；升降機構采用云梯，鏈輪傳遞；機械手安裝在云梯上，采用固定位置提取積木，云梯、轉(zhuǎn)盤聯(lián)動搭建積木的方案；積木傳送裝置用兩個平行布置的履帶傳送，此處要解決兩個問題：其一積木從積木箱里如何下落到履帶中間；其二當積木被傳送到機械手的位置時，夾持機構如何接收積木并夾緊，其功能用什么機構來實現(xiàn)。
2，主要控制部分：底盤上采用集中驅(qū)動，驅(qū)動橋差動輸出的方案，轉(zhuǎn)盤及云梯升降個一個電機以實現(xiàn)聯(lián)動和提高機動速度，傳送裝置亦采用一個電機集中驅(qū)動的方法，以減少電機的數(shù)量，機械手部分夾持機構的驅(qū)動源怎么解決還沒有想好
工作線路：（預裝積木）機器人前行——機器人位置定位——履帶傳送積木——機械手夾持積木——機械手位置定位——搭載積木

關鍵詞 機器人,輸送結構,升降臺

參考文獻
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