附件C：譯文

嵌入式工程機(jī)械運(yùn)動控制器的研究

摘要：
運(yùn)動控制器是工程機(jī)械設(shè)備的核心部件之一。與基于PC 或者PLC的通用運(yùn)動控制器相比較， 嵌入式工程機(jī)械運(yùn)動控制器(EMC)在這個領(lǐng)域具有很強(qiáng)的針對性和專業(yè)性的特點(diǎn)。這篇文章描述了嵌入式工程機(jī)械運(yùn)動控制器硬件和軟件的關(guān)鍵技術(shù)， 包括嵌入式的硬件和軟件平臺的建設(shè)， 推動PWM的保護(hù)和電流反饋，電源技術(shù)，故障診斷和誤差，控制構(gòu)造的IEC61131-3的標(biāo)準(zhǔn)等等。將兩種研究和發(fā)展的方式與EMC在當(dāng)今世界上的技術(shù)地位進(jìn)行分析。 一個EMC 產(chǎn)品發(fā)展的例子就提出來了。而且，EMC的產(chǎn)品將向高端發(fā)展，嵌入式工程機(jī)械運(yùn)動控制器的智能化和信息化并且它的最優(yōu)化對這種產(chǎn)品工作狀態(tài)的影響進(jìn)行論述。
同時開發(fā)EMC品牌的一個重要機(jī)遇也被指出。
1.引言
發(fā)展控制器和相關(guān)的控制系統(tǒng)是工程機(jī)械的三大核心技術(shù)之一，它能直接決定產(chǎn)品性能的好壞。基于通用PLC的控制系統(tǒng)不能滿足惡劣工作環(huán)境和工程機(jī)械的部分功能要求，這一點(diǎn)已經(jīng)被實(shí)踐所證明。因此，具有很高保護(hù)性能的專用嵌入式運(yùn)動控制器(EMC)逐漸代替通用的PLC。由于EMC在工程機(jī)械領(lǐng)域具有顯著的針對性和優(yōu)越的性能，所以它在工程機(jī)械市場上得到越來越寬廣的應(yīng)用例如挖掘機(jī)，混凝土泵，起重機(jī)等等。
2.嵌入式工程機(jī)械運(yùn)動控制器的產(chǎn)品性能
運(yùn)動控制是“控制機(jī)器的運(yùn)動位置和/或者控制機(jī)器零件的運(yùn)動速度并且使他們沿著預(yù)期設(shè)定的運(yùn)動參數(shù)的軌跡進(jìn)行運(yùn)動[1]”。 這個定義表明運(yùn)動控制器不僅被限制于簡單的邏輯控制或循環(huán)控制的一些作用，而且它具有明確的計劃，伺服系統(tǒng)，快速反應(yīng)和并行處理的能力。
目前,有兩種通用運(yùn)動控制，PC(個人計算機(jī)）為基礎(chǔ)的和PLC(可編程序邏輯控制器)為基礎(chǔ)的。以PC為基礎(chǔ)的運(yùn)動控制器[2]以個人電腦為控制平臺。它顯示了可開放性,課交互性，可伸縮性和具有豐富的軟件和硬件資源的優(yōu)點(diǎn)。但是由于這種控制器的體積很大，所以很難安裝到有限空間的車輛系統(tǒng)的工程機(jī)械。除此之外，這種以PC為基礎(chǔ)的控制器不能滿足防震，防塵，防水和耐高溫高壓等等的要求。 以PLC為基礎(chǔ)的運(yùn)動控制器[3]以PLC作為控制平臺。 它不僅體積非常小并且具有高可靠性，強(qiáng)的通用性和發(fā)展快的好處。 但是PLC從傳統(tǒng)的中繼控制器演變而來并且采用連續(xù)周期掃描的運(yùn)行方式，一個周期由掃瞄輸入，更新輸入緩沖區(qū)，計算和處理，轉(zhuǎn)而更新輸出緩沖區(qū)和輸出驅(qū)動組成。 這種性能特征適合于