附件C：譯文

諧波傳動中遲滯現(xiàn)象的一種新的動態(tài)模型

概述——本文中，我們提出了一個新的動態(tài)模型來描述諧波驅動器的遲滯現(xiàn)象。在動態(tài)扭矩-位移為諧波傳動關系的實驗中觀察到滯后的特點，說明了能源儲存和能源消耗同時存在的機制。為了完整的表述這些機制和最終有一個控制簡單的表現(xiàn)形式，我們發(fā)展了一個新的利用動態(tài)遺傳概念系統(tǒng)的遲滯模型。這個模型代表了一個導致數(shù)學上適當?shù)姆蔷€性微分方程的組合元件的非線性剛度和非線性阻尼的滯后現(xiàn)象。該模型的參數(shù)確定使用了優(yōu)化技術。我們提出了一些重要的具有數(shù)學性質而且能對數(shù)學基礎進行控制的模型。數(shù)值仿真和諧波傳動試驗裝置所得實驗數(shù)據(jù)的對比結果驗證了可以用本文所提模型表示諧波驅動機構的復雜磁滯動態(tài)特性的精度。
索引詞——諧波傳動齒輪，磁滯，非線性常微分方程，非線性剛度。
1、 引言
由于諧波驅動器在一個相對較小的裝置內具有較高的減速比，并且對于小功率馬達能實現(xiàn)高扭矩方法，因此已經設計用于工業(yè)和儀表伺服系統(tǒng)。它的其他重要優(yōu)點是幾乎為零的回差和輕重量。諧波驅動器的典型應用包括工業(yè)和空間機器人，醫(yī)療設備，閥驅動器，焊接設備，測量儀器設備和軍事防御。
盡管其先進的制造技術及其在工業(yè)，軍事廣泛使用，以及空間的應用，諧波傳動還沒有受到研究人員足夠的重視從控制點的觀點來研究其固有的非線性傳輸特性。許多文章已經對諧波驅動系統(tǒng)作出了直觀的了解和分析說明。從柔輪和摩擦的非線性靈活性相結合的效果產生的磁滯現(xiàn)象是一個迄今為止尚未充分調查的問題。諧波驅動器從預期輸出位置和實際輸出位置之間的運動學誤差，是另一個諧波驅動器的重要的非線性傳輸屬性。最近才做了表征和運動誤差補償，而其發(fā)生的機制仍然是一個有爭議的問題。這證實了一個諧波傳動的物理過程的復雜性，以及對新的工具和方法，需要加深對所涉及的具體相互作用正確的認識。
一個完整的諧波驅動系統(tǒng)的精確建模（包括驅動器，諧波傳動，傳感器和加載）提出了一個難題。在大多數(shù)文獻中，執(zhí)行器提供的驅動力矩是純粹的扭矩來源，或作為一階滯后。大量的模型也被提出來代表無論是一般系統(tǒng)的動力學還是非線性摩擦和柔度效果的某些方面。這些模型大多數(shù)已經不是很復雜，要么參數(shù)難以確定的，或是過于簡單，假設一個線性模型和忽視非線性效應。系統(tǒng)的物