摘要

本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)械手的概念，機(jī)械手的組成和分類，機(jī)械手的自由度和坐標(biāo)形式，氣動(dòng)技術(shù)的特點(diǎn)，繼電器控制的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。
本文對(duì)機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的坐標(biāo)形式和自由度，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的夾持式手部結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)，計(jì)算出了手腕轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)所需的驅(qū)動(dòng)力矩和回轉(zhuǎn)氣缸的驅(qū)動(dòng)力矩。設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)。
設(shè)計(jì)出了機(jī)械手的氣動(dòng)系統(tǒng)，繪制了機(jī)械手氣壓系統(tǒng)工作原理圖，對(duì)氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制進(jìn)行了研究，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
利用繼電器程序控制器對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，選取了合適的電磁繼電器，根據(jù)機(jī)械手的工作流程制定了繼電器程序控制器的控制方案，畫出了機(jī)械手的工作時(shí)序圖，并繪制了繼電器程序控制器的控制程序。

關(guān)鍵詞： 機(jī)械手，氣動(dòng)，繼電器程序控制器













ABSTRACT

At first, the paper introduces the conception of the industrial robot and the eler. dray information of the development briefly . What’s more, the paper accounts for the background and the primary mission of the topic.
The paper introduces the function, composing and classification of the manipulator , tells out the free-degree and the form of coordinate . At the same time, the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator,
The paper designs the structure of the hand and the equipment of the drive of the manipulator ,
This paper designs the structure of the wrist , computes the needed moment of the drive when the wrist wheels and the moment of the drive of the pump.
The paper designs the structure of the arm.
The paper designs the system of air pressure drive and draws the work principle chart , the manipulator uses to control . The paper institutes two control schemes of PLC according to the work flow of the manipulator . The paper draws out the work time sequence chart and the trapezia chart .

KEY WORDS : manipulator , pump , air pressure drive .














目錄

摘要 I
ABSTRACT II
第一章 緒 論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手 1
1.1.1工業(yè)機(jī)械手概述 1
1.1.2選題背景 1
1.1.3設(shè)計(jì)目的 2
1.2 機(jī)械手的組成和分類 3
1.2.1機(jī)械手的組成 3
1.2.2 機(jī)械手的分類 6
1.3 國內(nèi)外發(fā)展?fàn)顩r 7
1.4 課題的提出及主要任務(wù) 9
1.4.1課題的提出 9
1.4.2課題的主要任務(wù) 10
第二章 機(jī)械手的設(shè)計(jì)方案 11
2.1機(jī)械手的座標(biāo)型式與自由度 11
2.2 機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 13
2.3 機(jī)械手的手腕結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 13
2.4 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 14
2.5 機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方案設(shè)計(jì) 16
2.5.1機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng) 17
2.5.2機(jī)械手氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 17
2.6 機(jī)械手的緩沖方案設(shè)計(jì) 19
2.7 機(jī)械手的主要參數(shù) 20
2.8 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 20
第三章 手部結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 22
3.1夾持式手部結(jié)構(gòu) 22
3.2手指的形狀和分類 22
3.3設(shè)計(jì)時(shí)考慮的幾個(gè)問題 23
3.4手部夾緊氣缸的設(shè)計(jì) 23
第四章 手臂伸縮，升降，橫移的尺寸設(shè)計(jì)與校核 28
4.1手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 28
4.1.1 手臂伸縮氣缸的尺寸設(shè)計(jì) 28
4.1.2 尺寸校核 28
4.1.3.導(dǎo)向裝置 29
4.1.4 平衡裝置 29
4.2 手臂升降氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 30
4.2.1 尺寸設(shè)計(jì) 30
4.2.2 尺寸校核 30
4.3手臂橫移氣缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 31
4.3.1 尺寸設(shè)計(jì) 31
4.3.2 尺寸校核 31
第五章 機(jī)械手的電氣控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 33
5.1 氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖 33
5.2氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)化繪制 34
第六章 結(jié)論 36
致 謝 37
參考文獻(xiàn) 38