17548字

目 錄
摘要.........................................................4
摘要英文譯文.................................................. 5
第一章 前言
1.1機械手概述...............................................6
1.2機械手的組成和分類.......................................7
1.2.1機械手的組成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.2機械手的分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
第二章 機械手的設計方案
2.1機械手的坐標型式與自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 10
2.2機械手的手部結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 11
2.3機械手的手腕結構方案計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 12
2.4機械手的手臂結構方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.5機械手的驅(qū)動方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.6機械手的控制方案設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.7機械手的主要參數(shù)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.8機械手的技術參數(shù)列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
第三章 手部結構設計
3.1夾持式手部結構．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.1手指的形狀和分類．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.2設計時考慮的幾個問題．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.3手部夾緊氣缸的設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
第四章 手腕結構設計
4.1手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19
4.2手腕的驅(qū)動力矩的計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19
4.2.1手腕轉動時所需的驅(qū)動力矩．．．．．．．．．．．．．． 20
4.2.2回轉氣缸的驅(qū)動力矩計算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
第五章 手臂伸縮，升降，回轉氣缸的設計與校核
5.1手臂伸縮部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5 .1 .3導向裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5 .1 .4平衡裝置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2手臂升降部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26．
5.2.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3手臂回轉部分尺寸設計與校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.1尺寸設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3.2尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
第六章 機械手的PLC控制設計．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1可編程序控制器的選擇及工作過程．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.1可編程序控制器的選擇．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1.2可編程序控制器的工作過程．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.2可編程序控制器的使用步驟．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
第七章 結論．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
致謝．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
參考文獻．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
專業(yè)相關的資料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

摘 要

在設計機械手臂座的時候，用兩個電機提供動力。左邊一電機通過諧波減速器減速后，通過齒輪來控制手臂的回轉，而手臂彎曲動作的動力，由右邊一電機提供。電機2同樣也是通過諧波減速器減速后，通過一個長軸，把動力傳到底部的小齒輪上，再由小齒輪與大齒輪的嚙合，把動力傳到那豎直的錐齒輪上，又通過錐齒輪之間的嚙合，把動力與運動傳遞到橫軸上，這樣，再通過鍵連接，就能把動力傳到那帶輪上。這樣，帶輪就以一定的速度不停的轉，以給臂關節(jié)通過同步齒型帶傳遞動力。
在設計臂關節(jié)結構時，我們用兩個同步齒形帶輪來傳遞動力，而帶輪又與軸和機械式離合器的左半邊相連，這樣，就使軸與左半邊相連的離合器轉動。在右半邊為一電磁制動器，制動器的左半邊與離合器的右半邊相連，而且通過盤與上臂相連。這時，當電磁鐵通電時，制動器吸合，這時離合器也分開。這樣，上臂就停止在所要求的位置上了。當電磁鐵失電時，由于彈簧力的作用，把制動器推開，同時離合器在彈簧力的作用下自動嚙合，手臂恢復原有的運動。
注：機械手臂的運動范圍手其結構的限制，在手臂的運動到達結構位置之前，必須使其自動停止。機械手臂的運動機械位置是有關節(jié)處牙嵌離合齒上的突起部分而定。手臂在極限位置自動停止，反向運行的條件完全是靠離合齒上的凸起部分與滑塊的接觸實現(xiàn)的。為了使離合齒輪能順利的脫開和嚙合，對離合齒上的凸起部分斜面的升角β≥arctgμν。只有滿足這個條件，離合齒上凸起部分的斜面與滑塊在滑動時才不會發(fā)生自鎖。這樣手臂才能自動停止和反向動作！
方案二
此方案在臂關節(jié)的結構設計上與方案一有所不同。這里設計成中心軸不轉動。改在同步帶輪處裝兩個軸承。這樣，帶輪可自由轉動，而不會影響軸，且把離合器的左半邊加工在帶輪上，這樣，不僅可以縮小空間，而且可以提高強度。其余與方案一相同。
關鍵詞：機械手臂；極限位置；嚙合；


Abstract
Block in the design of robot when powered by two motors.
The left side ..