目 錄
目 錄 I
摘 要 IV
Abstract V
第一章 前言 1
1.1 研究的目的及意義 1
1.2 機械手在國內(nèi)外現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢 1
1.3 主要研究的內(nèi)容 2
1.4 解決的關(guān)鍵問題 3
第二章 執(zhí)行系統(tǒng)的分析與選擇 4
2.1 執(zhí)行機構(gòu)坐標形式的選擇 4
2.2 執(zhí)行機構(gòu)的組成 6
2.3 執(zhí)行機構(gòu)各部分的分析與選擇 6
2.3.1 手部的選擇 6
2.3.2 手臂結(jié)構(gòu)的選擇 8
2.3.3 機座結(jié)構(gòu)的選擇 9
2.4 執(zhí)行機構(gòu)的工作原理 10
2.5 執(zhí)行機構(gòu)簡圖 10
第三章 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 12
3.1 驅(qū)動系統(tǒng)的分析與選擇 12
3.2 機械手驅(qū)動系統(tǒng)的控制設(shè)計 13
3.3 氣動元件選取及工作原理 14
3.3.1 氣源裝置 14
3.3.2 執(zhí)行元件 15
3.3.3 控制元件 16
3.3.4 輔助元件 17
3.3.5 真空發(fā)生器 18
3.3.6 吸盤 18
3.4 氣動回路的工作原理 18
第四章 控制系統(tǒng)的分析設(shè)計 22
4.1 控制系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu) 22
4.2 控制系統(tǒng)的性能要求 22
4.3 傳感器的選擇 23
4.3.1 位置檢測裝置 23
4.3.2 滑覺傳感器 23
4.3.3 視覺傳感器 24
4.4 控制系統(tǒng)PLC的選型及控制原理 25
4.4.1 PLC控制系統(tǒng)設(shè)計的基本原則 25
4.4.2 PLC種類及型號選擇 30
4.4.3 I/O點數(shù)分配 30
4.4.4 PLC外部接線圖 32
4.4.5 機械手控制原理 32
4.5 PLC程序設(shè)計 34
4.5.1 總體程序框圖 34
4.5.2 初始化及報警程序 36
4.5.3 手動控制程序 37
4.5.4 自動控制程序 39
第五章 總結(jié)與展望 42
參考文獻 43
致 謝 44
附 錄 45