摘 要

本文簡要介紹了工業(yè)機(jī)器人的概念，機(jī)械手的組成和分類，液壓技術(shù)的特點(diǎn)及國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r。對機(jī)械手進(jìn)行總體方案設(shè)計(jì)，確定了機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)。同時(shí)，設(shè)計(jì)計(jì)算了機(jī)械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計(jì)了機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)。
本文系統(tǒng)地研究了機(jī)械手的液壓系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進(jìn)行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
關(guān)鍵詞:工業(yè)機(jī)器人；機(jī)械手；液壓；

ABSTRACT

This paper briefly introduces the concept of industrial robot manipulator, the composition and classification, the hydraulic characteristics of the development of both at home and abroad. The general scheme design of manipulator were determined, the technical parameters of the robot. At the same time, the design and calculation of the manipulator arm and rotating arm movements, the design of the structure of the manipulator hand structure.
The paper systematically studies the manipulator of pneumatic hydraulic system, working principle diagram of the system parameters on the understanding, and greatly improve the efficiency and quality of animation drawing.
Keywords: industrial robots, Manipulator, Hydraulic,

摘 要 1
ABSTRACT 2
第一章 緒 論 1
1.1 工業(yè)機(jī)械手的概述 1
1.2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展 2
1.3課題的提出、意義及主要任務(wù) 2
1.4 機(jī)械手的分類 3
1.5課題研究內(nèi)容 4
1.5.1課題的提出 4
1.5.2課題的主要任務(wù) 4
第二章 工業(yè)機(jī)器人的總體設(shè)計(jì) 5
2.1工業(yè)機(jī)器人的組成及各部分關(guān)系概述 5
2.1.1執(zhí)行系統(tǒng) 5
2.1.2驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 5
2.1.3控制系統(tǒng) 5
2.1.4檢測系統(tǒng) 5
2.2工業(yè)機(jī)器人的設(shè)計(jì)分析 6
2.2.1 設(shè)計(jì)要求 6
2.2.2工業(yè)機(jī)器人主要技術(shù)參數(shù) 6
2.3 機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)概述 6
2.3.1工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)自由度 7
2.3.2 機(jī)器人的工作空間和機(jī)械結(jié)構(gòu)類型 7
2.4 機(jī)器人的方案原理設(shè)計(jì) 7
2.4.1原理方案的選擇 8
2.4.2原理方案的確定 8
2.5 機(jī)械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì) 9
2.6 機(jī)械手的主要參數(shù) 10
2.7 機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)列表 10
第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇，手臂伸縮， 12
升降、回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計(jì)與校核 12
3.1機(jī)械手手爪的設(shè)計(jì) 12
3.1.1 設(shè)計(jì)時(shí)要注意的問題 12
3.1.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 12
3.1.3 液壓缸的選擇和夾緊力的校驗(yàn) 12
3.1.4 彈性爪的強(qiáng)度校驗(yàn) 14
3.2升降缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核和伸縮缸的選擇 14
3.2.1 液壓缸的分類 14
3.3 手臂機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 16
3.3.1手臂的設(shè)計(jì)要求 16
3.3.2手臂機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 16
3.3.3伸縮液壓缸的選擇 17
3.4 液壓缸結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計(jì) 19
3.4.1 液壓缸筒底部的厚度計(jì)算 19
3.4.2 缸頭厚度的計(jì)算 20
3.4.3 缸筒壁厚的計(jì)算 21
3.5 液壓缸的聯(lián)接計(jì)算 24
3.5.1 缸蓋的聯(lián)接計(jì)算 24
3.5.2 活塞與活塞桿的聯(lián)接計(jì)算 25
3.5.3 驗(yàn)算活塞桿的穩(wěn)定性 28
3.6 銷軸 耳環(huán)的聯(lián)接計(jì)算 31
3.7回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計(jì)與校核 31
第四章 液壓系統(tǒng)設(shè)計(jì) 35
4.1 初選系統(tǒng)工作壓力 37
4.2 計(jì)算液壓缸的流量 38
4.3計(jì)算液壓缸的功率 38
4.4 選擇液壓馬達(dá) 39
4.5 液壓泵和油箱的選擇 40
4.5.1 液壓泵的選擇 40
4.5.1.1 控制液壓缸的液壓泵的選擇 40
4.6 液壓系統(tǒng)性能驗(yàn)算 42
4.6.1 液壓系統(tǒng)壓力損失 42
4.6.2 液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升計(jì)算 44
第五章 結(jié) 論 47
致謝 48
參考文獻(xiàn) 49