摘 要

本文簡要介紹了工業(yè)機器人的概念，機械手的組成和分類，液壓技術(shù)的特點及國內(nèi)外的發(fā)展狀況。對機械手進行總體方案設(shè)計，確定了機械手的技術(shù)參數(shù)。同時，設(shè)計計算了機械手的升降臂和回轉(zhuǎn)臂結(jié)構(gòu)，設(shè)計了機械手的手部結(jié)構(gòu)。
本文系統(tǒng)地研究了機械手的液壓系統(tǒng)，對氣壓系統(tǒng)工作原理圖的參數(shù)進行了了解，大大提高了繪圖效率和圖紙質(zhì)量。
關(guān)鍵詞:工業(yè)機器人；機械手；液壓；

ABSTRACT

This paper briefly introduces the concept of industrial robot manipulator, the composition and classification, the hydraulic characteristics of the development of both at home and abroad. The general scheme design of manipulator were determined, the technical parameters of the robot. At the same time, the design and calculation of the manipulator arm and rotating arm movements, the design of the structure of the manipulator hand structure.
The paper systematically studies the manipulator of pneumatic hydraulic system, working principle diagram of the system parameters on the understanding, and greatly improve the efficiency and quality of animation drawing.
Keywords: industrial robots, Manipulator, Hydraulic,

摘 要 1
ABSTRACT 2
第一章 緒 論 1
1.1 工業(yè)機械手的概述 1
1.2工業(yè)機器人的發(fā)展 2
1.3課題的提出、意義及主要任務(wù) 2
1.4 機械手的分類 3
1.5課題研究內(nèi)容 4
1.5.1課題的提出 4
1.5.2課題的主要任務(wù) 4
第二章 工業(yè)機器人的總體設(shè)計 5
2.1工業(yè)機器人的組成及各部分關(guān)系概述 5
2.1.1執(zhí)行系統(tǒng) 5
2.1.2驅(qū)動系統(tǒng) 5
2.1.3控制系統(tǒng) 5
2.1.4檢測系統(tǒng) 5
2.2工業(yè)機器人的設(shè)計分析 6
2.2.1 設(shè)計要求 6
2.2.2工業(yè)機器人主要技術(shù)參數(shù) 6
2.3 機器人的運動概述 6
2.3.1工業(yè)機器人的運動自由度 7
2.3.2 機器人的工作空間和機械結(jié)構(gòu)類型 7
2.4 機器人的方案原理設(shè)計 7
2.4.1原理方案的選擇 8
2.4.2原理方案的確定 8
2.5 機械手的手臂結(jié)構(gòu)方案設(shè)計 9
2.6 機械手的主要參數(shù) 10
2.7 機械手的技術(shù)參數(shù)列表 10
第三章 手部結(jié)構(gòu)的選擇，手臂伸縮， 12
升降、回轉(zhuǎn)液壓缸的設(shè)計與校核 12
3.1機械手手爪的設(shè)計 12
3.1.1 設(shè)計時要注意的問題 12
3.1.2 總體結(jié)構(gòu)設(shè)計 12
3.1.3 液壓缸的選擇和夾緊力的校驗 12
3.1.4 彈性爪的強度校驗 14
3.2升降缸的尺寸設(shè)計與校核和伸縮缸的選擇 14
3.2.1 液壓缸的分類 14
3.3 手臂機構(gòu)的設(shè)計 16
3.3.1手臂的設(shè)計要求 16
3.3.2手臂機械結(jié)構(gòu)設(shè)計 16
3.3.3伸縮液壓缸的選擇 17
3.4 液壓缸結(jié)構(gòu)參數(shù)設(shè)計 19
3.4.1 液壓缸筒底部的厚度計算 19
3.4.2 缸頭厚度的計算 20
3.4.3 缸筒壁厚的計算 21
3.5 液壓缸的聯(lián)接計算 24
3.5.1 缸蓋的聯(lián)接計算 24
3.5.2 活塞與活塞桿的聯(lián)接計算 25
3.5.3 驗算活塞桿的穩(wěn)定性 28
3.6 銷軸 耳環(huán)的聯(lián)接計算 31
3.7回轉(zhuǎn)液壓缸的尺寸設(shè)計與校核 31
第四章 液壓系統(tǒng)設(shè)計 35
4.1 初選系統(tǒng)工作壓力 37
4.2 計算液壓缸的流量 38
4.3計算液壓缸的功率 38
4.4 選擇液壓馬達 39
4.5 液壓泵和油箱的選擇 40
4.5.1 液壓泵的選擇 40
4.5.1.1 控制液壓缸的液壓泵的選擇 40
4.6 液壓系統(tǒng)性能驗算 42
4.6.1 液壓系統(tǒng)壓力損失 42
4.6.2 液壓系統(tǒng)的發(fā)熱溫升計算 44
第五章 結(jié) 論 47
致謝 48
參考文獻 49