簡易型機械手的設(shè)計 課程設(shè)計


目  錄
第1章 緒論……………… ……………………………………… ……1
1.1機械手概述……………………………… ……………………… ……1
1.2機械手的設(shè)計目的………… ………………………… …………… … 3
1.3機械手的設(shè)計內(nèi)容………… …………… …………………… … ……4
1.4機械手的分類及其在生產(chǎn)中的應(yīng)用… ……… … ……………………… 5
1.5機械手的應(yīng)用意義…………… …… … ……………………… ………8
1.6機械手的技術(shù)發(fā)展方向… ……………… … … ………………… ……9
第2章 設(shè)計方案的論證………………………………………………10
2.1機械手的總體設(shè)計…………………………………………………10
2.2機械手腰座結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………12
2.3機械手手臂結(jié)構(gòu)的設(shè)計………………………………………………14
2.4工業(yè)機器人腕部的結(jié)構(gòu)………………………………………………16
2.5機械手末端執(zhí)行器（手爪）的結(jié)構(gòu)設(shè)計………………………………18
2.6機械手的機械傳動機構(gòu)的設(shè)計………………………………… ………21
2.7機械手驅(qū)動系統(tǒng)的設(shè)計………………………………………………26
2.8機器人手臂的平衡機構(gòu)設(shè)計……………………………………………33
第3章 理論分析和設(shè)計計算…………………………………………34
3.1液壓傳動系統(tǒng)設(shè)計計算………………………………………………………34
3.2電機選型有關(guān)參數(shù)計算………………………………………………………43

第4章 控制系統(tǒng)的設(shè)計………………………………………………47
4.1可編程控制器PLC…… …… …………………………………………47
4.2 PLC的選型……………………………………………………………51
4.3機械手的工藝流程…………… ……………… ………………………53
4.4 機械手的PLC控制系統(tǒng)程序………… …… …………………………57
第5章 機械手本體設(shè)計………………………………………………59
5.1 機械手零部件設(shè)計………………… ………………………… … …..59
5.2 機械手總成和零件圖………………………………………… ...….…61
致謝……………………………………… ………… …………………62
參考文獻………………………………………… ………… …………63